Спасибо за советы. Да, с RGBD сложнее всего, так как с точки зрения теории ЦОС видео само по себе является трехмерным сигналом. Но использовать в тексте работы такую аббревиатуру тоже не хочется постоянно. В описании патента "Комбинирование 3d видео и вспомогательных данных" используется определение "сигнал трехмерного (3D) видеоизображения". В журнале "Broadcasting. Телевидение и радиовещание" в статье за 2011 г. применяются понятия "четырехкомпонентный RGBD-видеосигнал" или просто "четырехкомпонентный видеосигнал". Думаю взять за основу второй вариант, или просто "видеосигнал с компонентой глубины".