Продолжаю тему Structure from motion (3d reconstruction). Появились первые результаты работы (см. ниже), сделан конвейер, на входе стерео кадры, на выходе 3d сцена. На данный момент решаю две проблемы:
Избавление от наложения моделей друг на друга в следствии вычислительных ошибок и т.д
Избавление сцены от избыточности в следствии повторения одинаковых элементов
По первому пункту склоняюсь к ICP (Iterative Closest Point). По второму нет идей.
Хотелось бы узнать кто-нибудь использовал ICP с облаком точек на практике и есть ли примеры. Никак не разберусь в opencv вроде есть класс icp, но как с ним работать..