Kalman

[ProgRoman 9]

Добрый день! У меня тут появился вопрос.. в примерах фильтра Калмана обычно рассматривают предсказание и или (сглаживание) 2d точек, каким образом изменится матрица перехода если у нас точки 3-хмерные

....
KalmanFilter KF(6,3,0);//x,y,z,dx,dy,dz
KF.transitionMatrix = *(Mat_<float>(6, 6) << 1,0,1,0,1,0   0,1,0,1,0,1,  0,0,1,0,1,0,  0,0,0,1,0,1, 0,0,0,0,1,0, 0,0,0,0,0,1);
....

матрица KF.transitionMatrix должна иметь такой блочный вид или она должна быть просто единичной?..

[Nuzhny 243]

Эта матрица зависит от модели движения и может быть, в принципе, произвольной.

[ProgRoman 9]

Эта матрица зависит от модели движения и может быть, в принципе, произвольной.

а как её задавать тогда?... для 2-х мерной точки вроде бы ничего сложного не было просто писал

...
KalmanFilter KF(4,2,0);//x,y,dx,dy
KF.transitionMatrix = *(Mat_<float>(4, 4) << 1,0,1,0,   0,1,0,1,  0,0,1,0,  0,0,0,1);
...

я так задавал, вроде бы было корректно...  а с трёхмерными точками каким образом модель движения получать что бы матрицу задать...

[Smorodov 578]

Ну, для Вашего фрагмента все просто, хотя как Nuzhny сказал, здесь может быть все что угодно, зависит от модели динамики объекта.

Ваша матрица не что иное как:

x=1*x+0*y+1*dx+0*dy

y=0*x+1*y+0*dx+1*dy

dx=0*x+0*y+1*dx+0*dy

dy=0*x+0*y+0*dx+1*dy

Что вполне соответствует линеаризованной модели движения с управлением скоростью, и дискретой времени dt = 1.

[ProgRoman 9]

А ок понял! спасибо большое!)

[BeS 53]

Когда речь заходит о Калмановском сглаживании в 3D пространстве применительно к компьютерному зрению, нужно не забывать, что операция триангуляции в 3-х мерном Евклидовом пространстве имеет анизатропную ошибку, соответственно для того, чтобы применить opencv'шный Линейный Калман Фильтр, придется линеаризовать модель, или, в случае когда модель линеаризовать не представляется возможным, переходить на использование чего-то типа Unscented Kalman Filter.