Ститчинг. Смысл параметра cameras

[Khludenkov 1]

Продолжаю разбирать код ститчера (файл stitcher.cpp).

 

Там по всему файлу проходят параметры cameras, например:

cameras[i].K().convertTo(K, CV_32F);

или вот:

			for (int i = 0; i < num_images; ++i)
			{
				// Update intrinsics
				cameras[i].focal *= compose_work_aspect;
				cameras[i].ppx *= compose_work_aspect;
				cameras[i].ppy *= compose_work_aspect;

				// Update corner and size
				Size sz = full_img_sizes[i];
				if (std::abs(compose_scale - 1) > 1e-1)
				{
					sz.width = cvRound(full_img_sizes[i].width * compose_scale);
					sz.height = cvRound(full_img_sizes[i].height * compose_scale);
				}

				Mat K;
				cameras[i].K().convertTo(K, CV_32F);
				Rect roi = warper->warpRoi(sz, K, cameras[i].R);
				corners[i] = roi.tl();
				sizes[i] = roi.size();
			}

 

Скажите, что это за камеры такие? Где можно подробнее посмотреть?

[Khludenkov 1]

Вроде понимать начал.

K - коэф увеличения

R - вращение

[mrgloom 242]

Наверно там вот эти матрицы

http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

 

Может там используется модель 9.1.3  Rotational panoramas

http://szeliski.org/Book/drafts/SzeliskiBook_20100903_draft.pdf

[Khludenkov 1]

Спасибо. Да, то что нужно.