Перейти к содержимому
Compvision.ru
fotomer

Создание 3D моделей из 2 снимков

Recommended Posts

1. Сделал калибровку фотоаппарата по шахматным доскам, получил cameraMatrix и distorCoeff.

2. Взял 2 стерео-снимка на местности и одним из методов (я использовал Akaze) нашел массив ключевых точек.

Далее как я понял алгоритм такой

3. При помощи  stereoRectify выпрямляем снимки.

4. Выпрямленные снимки кладем в stereoBM и получаем карту смещений.

5. Карту смещений подаем в reprojectImageTo3D и получаем искомые 3-х мерные координаты.

 

И сразу спотыкаюсь на stereoRectify которая требует матрицы переноса и вращения R и T. Есть 7 и 8-ми точечные методы для получения фундаментальной матрицы. Но как вытащить из нее  R и T непонятно. Подскажите откуда можно добыть  R и T между кадрами?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Посмотрите OpenMVG там, я как то делал 3D облако из нескольких снимков.

Нашел простой пример, который я делал в процессе изучения либы, путем вырезания лишнего  main_3dRec.cpp .

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
14 часа назад, Smorodov сказал:

Посмотрите OpenMVG там, я как то делал 3D облако из нескольких снимков.

Нашел простой пример, который я делал в процессе изучения либы, путем вырезания лишнего  main_3dRec.cpp .

Спасибо. Но у них своя математика, не OpenCV. Сколько не искал, но у всех примеры openCV 3D реконструкции половинчатые. 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Вопрос немного не по теме, но как обстоят дела с opensource 3d reconstruction(т.е. всё ли уже есть и готово к использованию из коробки?)

На чём заканчивается SFM pipeline? на создании sparse point cloud?

Есть ли возможность потом сделать dense point cloud, digital elevation model?

 

Кто то пробовал эти проекты с использованием opencv?

https://github.com/Itseez/opencv_contrib/tree/master/modules/sfm

https://github.com/royshil/SfM-Toy-Library

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Вроде, одна из лучших открытых библиотек сейчас - это TheiaSfM.

  • Like 1

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Интересно, а как происходит образование облака точек и сетки? Определение позиции кадра в пространстве -> выделение контуров на снимке -> сопоставление контуров при помощи эпиполярных линий?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте учётную запись или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учётную запись

Зарегистрируйтесь для создания учётной записи. Это просто!

Зарегистрировать учётную запись

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.

Войти сейчас


  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу

×