fotomer 16 Жалоба Опубликовано June 26, 2016 1. Сделал калибровку фотоаппарата по шахматным доскам, получил cameraMatrix и distorCoeff. 2. Взял 2 стерео-снимка на местности и одним из методов (я использовал Akaze) нашел массив ключевых точек. Далее как я понял алгоритм такой 3. При помощи stereoRectify выпрямляем снимки. 4. Выпрямленные снимки кладем в stereoBM и получаем карту смещений. 5. Карту смещений подаем в reprojectImageTo3D и получаем искомые 3-х мерные координаты. И сразу спотыкаюсь на stereoRectify которая требует матрицы переноса и вращения R и T. Есть 7 и 8-ми точечные методы для получения фундаментальной матрицы. Но как вытащить из нее R и T непонятно. Подскажите откуда можно добыть R и T между кадрами? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Smorodov 579 Жалоба Опубликовано June 26, 2016 Посмотрите OpenMVG там, я как то делал 3D облако из нескольких снимков. Нашел простой пример, который я делал в процессе изучения либы, путем вырезания лишнего main_3dRec.cpp . Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
fotomer 16 Жалоба Опубликовано June 27, 2016 14 часа назад, Smorodov сказал: Посмотрите OpenMVG там, я как то делал 3D облако из нескольких снимков. Нашел простой пример, который я делал в процессе изучения либы, путем вырезания лишнего main_3dRec.cpp . Спасибо. Но у них своя математика, не OpenCV. Сколько не искал, но у всех примеры openCV 3D реконструкции половинчатые. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
mrgloom 242 Жалоба Опубликовано June 27, 2016 Вопрос немного не по теме, но как обстоят дела с opensource 3d reconstruction(т.е. всё ли уже есть и готово к использованию из коробки?) На чём заканчивается SFM pipeline? на создании sparse point cloud? Есть ли возможность потом сделать dense point cloud, digital elevation model? Кто то пробовал эти проекты с использованием opencv? https://github.com/Itseez/opencv_contrib/tree/master/modules/sfm https://github.com/royshil/SfM-Toy-Library Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Nuzhny 243 Жалоба Опубликовано June 27, 2016 Вроде, одна из лучших открытых библиотек сейчас - это TheiaSfM. 1 Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
fotomer 16 Жалоба Опубликовано June 27, 2016 Интересно, а как происходит образование облака точек и сетки? Определение позиции кадра в пространстве -> выделение контуров на снимке -> сопоставление контуров при помощи эпиполярных линий? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах