mult1plexer 1 Жалоба Опубликовано April 17, 2017 Продолжаю тему Structure from motion (3d reconstruction). Появились первые результаты работы (см. ниже), сделан конвейер, на входе стерео кадры, на выходе 3d сцена. На данный момент решаю две проблемы: Избавление от наложения моделей друг на друга в следствии вычислительных ошибок и т.д Избавление сцены от избыточности в следствии повторения одинаковых элементов По первому пункту склоняюсь к ICP (Iterative Closest Point). По второму нет идей. Хотелось бы узнать кто-нибудь использовал ICP с облаком точек на практике и есть ли примеры. Никак не разберусь в opencv вроде есть класс icp, но как с ним работать.. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
fotomer 16 Жалоба Опубликовано April 18, 2017 Как реализовал нахождение фундаментальной матрицы? И последующее ее разложение для поиска R и t ? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Nuzhny 243 Жалоба Опубликовано April 18, 2017 Я ICP использовал когда-то из PCL. Библиотека сейчас выглядит не очень живой, но работало хорошо. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
mult1plexer 1 Жалоба Опубликовано April 18, 2017 5 часов назад, fotomer сказал: Как реализовал нахождение фундаментальной матрицы? И последующее ее разложение для поиска R и t ? findEssentialMat + recoverPose (Opencv), сейчас реализовано частично своими методами 4 часа назад, Nuzhny сказал: Я ICP использовал когда-то из PCL. Библиотека сейчас выглядит не очень живой, но работало хорошо. А порядок действий я так понимаю такой: регистрируем первое облако, потом второе, далее ищем общие пары, находим расхождение, с помощью матриц трансляции и поворота, минимизируем расхождение? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Nuzhny 243 Жалоба Опубликовано April 18, 2017 Да, что-то типа этого. Было несколько лет назад, уже не очень помню. Делал по примеру. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
fotomer 16 Жалоба Опубликовано April 19, 2017 18 часов назад, mult1plexer сказал: findEssentialMat + recoverPose (Opencv), сейчас реализовано частично своими методами А калибровку камеры делал? Если да, то какой reprojection_error получился? У меня для камеры с фикс-объективом меньше 0.3 не получилось, для обычной мыльницы 0.8, снимков делал ок.40 штук. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
mult1plexer 1 Жалоба Опубликовано April 19, 2017 4 часа назад, fotomer сказал: А калибровку камеры делал? Если да, то какой reprojection_error получился? У меня для камеры с фикс-объективом меньше 0.3 не получилось, для обычной мыльницы 0.8, снимков делал ок.40 штук. снимки уже ректифицированные использовал, фокус, база и т.д эмпирически Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
mult1plexer 1 Жалоба Опубликовано April 29, 2017 Результат работы Structure from motion https://www.youtube.com/watch?v=rNS2psyaRtk Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
fotomer 16 Жалоба Опубликовано April 30, 2017 Никто не хочет за 5000 руб заняться? ))) Особенно с требованиями Фотографии могут иметь значительные искажения, которые повлияют на качество выходной трехмерной модели, поэтому требуется устранить дефекты. Искажения могут быть трех видов: смаз, расфокус ? https://www.fl.ru/projects/3247632/paketnaya-obrabotka-fotografiy-s-pomoschyu-opencv.html?utm_source=newsletter4&utm_medium=email&utm_content=free2014&utm_campaign=day_projects_300417 Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Nuzhny 243 Жалоба Опубликовано April 30, 2017 Повторить Photoscan за 5 штук? Нееее Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
fotomer 16 Жалоба Опубликовано April 30, 2017 26 минут назад, Nuzhny сказал: Повторить Photoscan за 5 штук? Нееее Даже круче Photoscan , нужно еще смаз и расфокус устранять, а это целая огромная задача. Интересно кто эти люди? )) Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах