mult1plexer

stereo 3d reconstruction (продолжение)

7 сообщений в этой теме

Продолжаю тему Structure from motion (3d reconstruction). Появились первые результаты работы (см. ниже), сделан конвейер, на входе стерео кадры, на выходе 3d сцена. На данный момент решаю две проблемы:

  1. Избавление от наложения моделей друг на друга в следствии вычислительных ошибок и т.д
  2. Избавление сцены от избыточности в следствии повторения одинаковых элементов

По первому пункту склоняюсь к ICP (Iterative Closest Point). По второму нет идей.

Хотелось бы узнать кто-нибудь использовал ICP с облаком точек на практике и есть ли примеры. Никак не разберусь в opencv вроде есть класс icp, но как с ним работать..

1.jpg

2.jpg

3.jpg

1.jpg

2.jpg

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Как реализовал нахождение фундаментальной матрицы?  И последующее ее разложение для поиска R и t ?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Я ICP использовал когда-то из PCL. Библиотека сейчас выглядит не очень живой, но работало хорошо.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
5 часов назад, fotomer сказал:

Как реализовал нахождение фундаментальной матрицы?  И последующее ее разложение для поиска R и t ?

findEssentialMat + recoverPose (Opencv), сейчас реализовано частично своими методами

4 часа назад, Nuzhny сказал:

Я ICP использовал когда-то из PCL. Библиотека сейчас выглядит не очень живой, но работало хорошо.

А порядок действий я так понимаю такой: регистрируем первое облако, потом второе, далее ищем общие пары, находим расхождение, с помощью матриц трансляции и поворота, минимизируем расхождение?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Да, что-то типа этого. Было несколько лет назад, уже не очень помню. Делал по примеру.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
18 часов назад, mult1plexer сказал:

findEssentialMat + recoverPose (Opencv), сейчас реализовано частично своими методами

А калибровку камеры делал? Если да, то какой reprojection_error получился? У меня для камеры с фикс-объективом меньше 0.3 не получилось, для обычной мыльницы 0.8, снимков делал ок.40 штук.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
4 часа назад, fotomer сказал:

А калибровку камеры делал? Если да, то какой reprojection_error получился? У меня для камеры с фикс-объективом меньше 0.3 не получилось, для обычной мыльницы 0.8, снимков делал ок.40 штук.

снимки уже ректифицированные использовал, фокус, база и т.д эмпирически 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте учётную запись или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учётную запись

Зарегистрируйтесь для создания учётной записи. Это просто!


Зарегистрировать учётную запись

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.


Войти сейчас

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу