Перейти к содержимому
Compvision.ru
Baksheyev

Автономное движение робота.

Recommended Posts

Здравствуйте жители форума.

Направьте пожалуйста в каком направлении шагать.

Пытаюсь сделать робота самостоятельно объезжающего препятствия. 

Робот это гусеничная тележка размером 20 на 20 см с моторчиками от Лего, препятствия это детские игрушки различного размера. 

Работать будет скорее всего на распбери 3.

Я вижу это следующим образом:

1 Получаю видео поток.

2 На изображении детектирую плоскость пола (плоскость пола = совокупность всех возможных вариантов движения).

3 Нахожу объекты в пространстве. Объекты детектировать не надо - любой объект препятствие которое нужно объехать. Можно вокруг объекта построить трехмерный       прямоугольный контейнер или несколько более мелких полностью вписывающих в себя найденный объект, т.е. формой, цветом, контуром объекта можно вообще не   заморачиваться. Любой объект - препятствие, а контейнеры указывают его габариты (надеюсь понятно объяснил :) )

4 Прокладываю дорогу между контейнерами.

Какими функциями нужно воспользоваться чтобы получить плоскость и выделить объекты?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Таких функций нет. Все намного сложнее чем вам кажется и с одной камерой практически не реализуемо. Смотрите в сторону стерео ну или дальномеров\ледаров. 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
21 час назад, iskees сказал:

Смотрите в сторону стерео ну или дальномеров\ледаров. 

Ну да - стереозрение, в самом начале надо было это написать. 

Лидар точно нет, а вот камера глубины возможно. Я запускал Кинект тулс, там есть инструменты для создания 3д сцены и можно было бы их поковырять, но Кинект работает от 50 см, а у меня вся сцена до 50 см входит и питание для автономной работы организовать проблематично.

Уточню вопрос:

Какими функциями нужно воспользоваться чтобы получить плоскость и выделить объекты в стереозрении.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте учётную запись или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учётную запись

Зарегистрируйтесь для создания учётной записи. Это просто!

Зарегистрировать учётную запись

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.

Войти сейчас


  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу

×