Jump to content
Compvision.ru
evgen55

Как работает 3D стенд сход-развала

Recommended Posts

Интересует как работает алгоритм (математика) определения углов схождения и развала в 3D стендах. Общий алгоритм к колесам автомобиля крепятся отражающие мишени (вложение крепление мишеней), спереди перед автомобилем стоят две камеры. Автомобиль откатывается назад на заданный (???) угол, потом вперед, таким образом рассчитывается ось вращения колеса(???). После чего рассчитываются углы схода и развала (вложение углы сход и развал).
Очевидно что на основе компьютерного зрения (предполагается использовать solvepnpransac из opencv) можно получить только расстояние до каждой из мишеней (вектор T), и ее ориентацию (матрица R), так же скорее всего камеры имеют матрицы взаимной калибровки M, для перехода от системы координат левой камеры к системе координат правой камеры. 

С плоскостью автомобиля (для расчета развала) вроде бы все понятно. У нас есть 4 вектора положения мишеней T (для 4 колес), по ним можно составить уравнение плоскости.

Вопросы
1) Как найти ось вращения колеса? Мишень не перпендикулярна камере и колесу, а находится под углами (вложение наклон мишеней), соответственно векторное произведение между двумя положениями не даст вектор вращения колеса
2) Минимизация всех ортов Z (направлен вперед к камере) из матрицы поворота?
3) Как найти направление движения и как рассчитать угол схождения?

Крепление мишеней.jpg

Наклон мишеней.jpg

Углы сход и развал.jpg

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now


  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

×