Оценить свободное пространство в грузовике

[Ig1rF 0]

Здравствуйте,

Есть изображение кузова грузовика - пол, потолок, стены и т.д. В грузовике стоят коробки - несколько штук. 

Нужен алгоритм оценки оставшегося пространства в % в грузовике по изображению с одной камеры. Камера не калибрована. Изображение цветное. 

Спасибо 

 

 

[Nuzhny 243]

Я бы делал сегментацию пола грузовика. Калибровка камеры не нужна, если известен размер кузова. То есть знаем площадь, знаем объём свободного места от сегментации - профит.

[Smorodov 578]

Изображение не помешало бы, чтобы разговор был предметный. А так, одна камера, только для частных случаев будет работать. 

[Ig1rF 0]

Изображение подобное этим. 

Для меня здесь напрашивается в первую очередь нахождение Vanishing lines , и последующая их филтьрация для нахождения каркаса кузова. 

Размеры кузова я не знаю. Я принимаю его за единицу. 

Затем назождение boxy objects как в этом случае. https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6248005

Но уж больно сложно получается.  

 

В 2020-04-26 at 14:46, Nuzhny сказал:

Я бы делал сегментацию пола грузовика. Калибровка камеры не нужна, если известен размер кузова. То есть знаем площадь, знаем объём свободного места от сегментации - профит.

Размер кузова не известен. Что может дать сегментация? Я полагаю начать с определения Vanishing lines для построения каркаса кузова. 

[Smorodov 578]

Ну если исключить поиск угловых точек кузова, путем кликания мышкой при установке камеры. То VP ищется на раз.

Что нам это дает? 

Нам это дает изменение масштаба вдоль кузова.

Это нам дает линейку с переменным шагом вдоль кузова.

И две линейки с постоянным для данной глубины шагом.

Мы знаем что ящики стоят на полу, значит нижняя грань находится в плоскости пола.

Можно найти расстояние в относительных единицах (один из габаритов кузова)

Можно найти ширину и высоту ящиков (по передним граням).

Можно найти и глубину, если видна одна из боковых граней. 

Вот сетка, порисуйте )

Но это только геометрия. 

Извлечь ребра из прлузеркальных конструкций более интересная задача.

[Ig1rF 0]

В 2020-04-27 at 17:09, Smorodov сказал:

Ну если исключить поиск угловых точек кузова, путем кликания мышкой при установке камеры. То VP ищется на раз.

Что нам это дает? 

Нам это дает изменение масштаба вдоль кузова.

Это нам дает линейку с переменным шагом вдоль кузова.

И две линейки с постоянным для данной глубины шагом.

Мы знаем что ящики стоят на полу, значит нижняя грань находится в плоскости пола.

Можно найти расстояние в относительных единицах (один из габаритов кузова)

Можно найти ширину и высоту ящиков (по передним граням).

Можно найти и глубину, если видна одна из боковых граней. 

Вот сетка, порисуйте )

Но это только геометрия. 

Извлечь ребра из прлузеркальных конструкций более интересная задача.

Насчет VP. 

На данном изображении присутствуют горизонтальные, вертикальные линии, а также основные линии каркаса. 

На данном рисунке каков может быть критерий выделения каркаса угловых точек?

Пр

[Smorodov 578]

Не очень понял проблему габаритных точек там всего 8.  Можно, в принципе брать любые оси вдоль кузова.

Сдвинем VP

Еще пара ссылок: http://stratum.ac.ru/education/textbooks/kgrafic/lection04.html

https://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#getperspectivetransform

https://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#warpperspective

http://www.ohandroid.com/42681.html

[Smorodov 578]

Наткнулся на проект по теме, детектор Vanishing Point  (python ): https://github.com/rayryeng/XiaohuLuVPDetection