Jump to content
Compvision.ru
Ig1rF

Оценить свободное пространство в грузовике

Recommended Posts

Здравствуйте,

Есть изображение кузова грузовика - пол, потолок, стены и т.д. В грузовике стоят коробки - несколько штук. 

Нужен алгоритм оценки оставшегося пространства в % в грузовике по изображению с одной камеры. Камера не калибрована. Изображение цветное. 

Спасибо 

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Я бы делал сегментацию пола грузовика. Калибровка камеры не нужна, если известен размер кузова. То есть знаем площадь, знаем объём свободного места от сегментации - профит.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Изображение не помешало бы, чтобы разговор был предметный. А так, одна камера, только для частных случаев будет работать. 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Изображение подобное этим. 

Для меня здесь напрашивается в первую очередь нахождение Vanishing lines , и последующая их филтьрация для нахождения каркаса кузова. 

Размеры кузова я не знаю. Я принимаю его за единицу. 

Затем назождение boxy objects как в этом случае. https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6248005

Но уж больно сложно получается.  

 

1.jpg

22.jpg

В 2020-04-26 at 14:46, Nuzhny сказал:

Я бы делал сегментацию пола грузовика. Калибровка камеры не нужна, если известен размер кузова. То есть знаем площадь, знаем объём свободного места от сегментации - профит.

Размер кузова не известен. Что может дать сегментация? Я полагаю начать с определения Vanishing lines для построения каркаса кузова. 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Ну если исключить поиск угловых точек кузова, путем кликания мышкой при установке камеры. То VP ищется на раз.

Что нам это дает? 

Нам это дает изменение масштаба вдоль кузова.

Это нам дает линейку с переменным шагом вдоль кузова.

И две линейки с постоянным для данной глубины шагом.

Мы знаем что ящики стоят на полу, значит нижняя грань находится в плоскости пола.

Можно найти расстояние в относительных единицах (один из габаритов кузова)

Можно найти ширину и высоту ящиков (по передним граням).

Можно найти и глубину, если видна одна из боковых граней. 

Вот сетка, порисуйте )

81i0ti8J+ML._AC_SL1500_.jpg

Но это только геометрия. 

Извлечь ребра из прлузеркальных конструкций более интересная задача.

Share this post


Link to post
Share on other sites
В 2020-04-27 at 17:09, Smorodov сказал:

Ну если исключить поиск угловых точек кузова, путем кликания мышкой при установке камеры. То VP ищется на раз.

Что нам это дает? 

Нам это дает изменение масштаба вдоль кузова.

Это нам дает линейку с переменным шагом вдоль кузова.

И две линейки с постоянным для данной глубины шагом.

Мы знаем что ящики стоят на полу, значит нижняя грань находится в плоскости пола.

Можно найти расстояние в относительных единицах (один из габаритов кузова)

Можно найти ширину и высоту ящиков (по передним граням).

Можно найти и глубину, если видна одна из боковых граней. 

Вот сетка, порисуйте )

81i0ti8J+ML._AC_SL1500_.jpg

Но это только геометрия. 

Извлечь ребра из прлузеркальных конструкций более интересная задача.

Насчет VP. 

На данном изображении присутствуют горизонтальные, вертикальные линии, а также основные линии каркаса. 

На данном рисунке каков может быть критерий выделения каркаса угловых точек?

image.png.d13fea0921a3add1ddc524f01bcccccf.pngПр

Share this post


Link to post
Share on other sites

Не очень понял проблему габаритных точек там всего 8.  Можно, в принципе брать любые оси вдоль кузова.

FIg1.png

Сдвинем VP

fig2.png

Еще пара ссылок: http://stratum.ac.ru/education/textbooks/kgrafic/lection04.html

https://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#getperspectivetransform

https://docs.opencv.org/2.4/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#warpperspective

http://www.ohandroid.com/42681.html

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now


  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

×