OmgZomg 0 Report post Posted May 2 Добрый день! Как с помощью openCV можно определить угол поворота камеры Спасибо Share this post Link to post Share on other sites
Smorodov 554 Report post Posted May 3 Погуглите slam, ptam, dtam, multiple view geometry, Это не маленький объем математики, и привести его здесь проблематично. Посмотрите библиотечку OpenMVG . 1 Share this post Link to post Share on other sites
OmgZomg 0 Report post Posted May 3 Благодарю за ответ! Вообще, суть задачи следующая: Есть изображения (пример во вложении). По ним нужно определить угол поворота камеры. Вот хотя бы с чего начать решение задачи? Share this post Link to post Share on other sites
Smorodov 554 Report post Posted May 3 Как минимум нужно опорное изображение, где камера имеет нулевые углы. Если эти изображения плоские. Посмотрите еще здесь: https://docs.opencv.org/master/dc/d2c/tutorial_real_time_pose.html Share this post Link to post Share on other sites
OmgZomg 0 Report post Posted May 3 Хорошо, тогда нужно будет сравнивать кейпоинты изображений с кейпоинтами опорного изображения? Share this post Link to post Share on other sites
Smorodov 554 Report post Posted May 4 Есть способы найти преобразование для плоскости, чтобы перевести изображение из одного в другое. По нему и определяют углы поворота и смещения. Share this post Link to post Share on other sites
OmgZomg 0 Report post Posted May 4 А если с помощью координат центрального пикселя и фокусного расстояния? Как в этой теме https://answers.opencv.org/question/210066/how-do-i-get-the-angle-of-an-object-in-front-of-my-camera/ Share this post Link to post Share on other sites
Smorodov 554 Report post Posted May 4 Там в ответе про угол обзора камеры, а не про поворот вообще. Можете схему эксперимента обрисовать, чтобы понятно было относительно чего меряется угол ? Одинаковые ли изображения ? Просто по одному произвольному изображению ничего о камере сказать нельзя. Есть специально созданные картинки, типа шахматки или маркеров для дополненной реальности, но о них мы все знаем. Share this post Link to post Share on other sites
OmgZomg 0 Report post Posted May 4 10 minutes ago, Smorodov said: Там в ответе про угол обзора камеры, а не про поворот вообще. Можете схему эксперимента обрисовать, чтобы понятно было относительно чего меряется угол ? Одинаковые ли изображения ? Просто по одному произвольному изображению ничего о камере сказать нельзя. Есть специально созданные картинки, типа шахматки или маркеров для дополненной реальности, но о них мы все знаем. Микроскоп едет по столу, где находится образец ткани и фотографирует его. Нужно определить угла поворота камеры относительно осей стола, и обрезать кадр под параллели стола. Из входных данных имеем фотографии под разными углами и координаты изображений. Прикладываю несколько изображений для примера Здесь все изображения https://1drv.ms/u/s!AspbIoSXqblwgoYEys3rWo9Fp9tLDg?e=Rs4VnP Share this post Link to post Share on other sites
Smorodov 554 Report post Posted May 4 Если что то вроде оптической мышки получается, то есть изображения с приличным перекрытием, то попробуйте https://github.com/Smorodov/LogPolarFFTTemplateMatcher или посмотрите cv::estimateRigidTransform + какие-нибудь фичи (sift, surf, orb, ...). 1 Share this post Link to post Share on other sites
OmgZomg 0 Report post Posted May 5 Посмотрел Ваш код на гитхабе. Я так понял,чт он основан на питоновской библиотеке imreg. Мне как раз на питоне и нужно.Функция 'imreg.similarity' как раз возвращет angle. Это именно тот угол,который я пытаюсь определить? Share this post Link to post Share on other sites
Smorodov 554 Report post Posted May 5 У вас он даст угол между двумя изображениями. Они должны перекрываться. Если работать по последовательности кадров, то углы нужно суммировать. А тот ли это угол ? Хм... ну это вам лучше знать Задача то вами ставится. 1 Share this post Link to post Share on other sites
OmgZomg 0 Report post Posted May 5 А если взять опорное изображение,где камера имеет нулевые углы, и сравнивать это изображение со всеми остальными функцией 'imreg.similarity'? Тогда будет давать угол между изображениями Share this post Link to post Share on other sites
Smorodov 554 Report post Posted May 5 это можно, но тогда на изображениях должна быть одна и та же картинка, отличающаяся только поворотом, ну может немного смещенная. Короче, если взяв эти деве картинки вы на глаз можете определить поворот, то и комп сможет, если нет, то нет. 1 Share this post Link to post Share on other sites
Nuzhny 235 Report post Posted May 6 Кажется, что лучшее решение - это всё таки 3D реконструкция, например smf. Скормите ему все свои картинки и получите координаты камеры в 3D для каждого снимка. 1 Share this post Link to post Share on other sites
Pavia00 27 Report post Posted May 6 В 04.05.2020 at 20:57, Smorodov сказал: Если что то вроде оптической мышки получается, то есть изображения с приличным перекрытием, то попробуйте В 04.05.2020 at 15:45, OmgZomg сказал: А если с помощью координат центрального пикселя и фокусного расстояния? Возможно человеку нужно вычислить оптический поток и поворот камеры относительно предыдущих снимков по z? Выделить особые точки на соседних снимках и применить cv2.estimateRigidTransform(src, dst, fullAffine) 1 Share this post Link to post Share on other sites
