Сдвиг изображения и угол камеры

[OmgZomg 2]

Угол поворта камеры определяю след.образом

angle = math.atan2(H[1, 0], H[0, 0])

где H - матрица гомографии. Вопрос  - в чем он измеряется?

И еще вопрос: Из матрицы гомографии можно получить сдвиг изображения?

[Nuzhny 243]

1. Радианы. Но в общем случае твой способ может не работать.
2. Сдвиг - это H[0, 2] и H[1, 2]. Но для разных пикселей он разный.

[OmgZomg 2]

Just now, Nuzhny said:

1. Радианы. Но в общем случае твой способ может не работать.

Почему может не работать?

Как тогда правильно?

[Nuzhny 243]

Гомография же задаёт в общем случае перспективное преобразование. В этом случае, между плоскостями двух снимков есть 2 угла: поворота и наклона. И они, кажется, связаны друг с другом.
Если мы имеем дело с аффинным преобразованием, то да - у нас есть один угол поворота и всё.

[OmgZomg 2]

Что-то не получается у меня нормальные сдвиги получить.

Может подскажете как получить сдвиги по X и Y?

[Nuzhny 243]

А что такое сдвиги?

Матрица гомографии хранит сдвиг центра в координатах H[0, 2] и H[1, 2]. Понятно, что с учётом поворота, наклона и изменения размера, для каждого пикселя будет свой сдвиг. И чтобы его получить, надо дополненные координаты пикселя умножить на матрицу гомографии. То есть [xi_new, yi_new, 1] = H * [xi, yi, 1].

Ещё можно предположить, что требуется найти разложение матрицы гомографии на составляющие (на роизведение матриц для отдельных преобразований): сдвиг, вращение, скейл... Это тоже решается, но, кажется, не однозначно.

[Smorodov 578]

Еще ссылка в тему: https://github.com/RaubCamaioni/OpenCV_Position 

И статья к проекту: https://medium.com/analytics-vidhya/using-homography-for-pose-estimation-in-opencv-a7215f260fdd