Предназначение getoptimalnewcameramatrix

[Штепсель 1]

И снова здравствуйте.

Поясните, пожалуйста, предназначение функции и где её использовать? 

getoptimalnewcameramatrix

После прочтения документации по ссылке - как в анекдоте "дошло, но не понял".

Что именно она делает, и чем эта матрица отличается от cameraMatrix, полученной из calibrateCamera ?

Для каких вычислений она "оптимальная" ?

Я правильно понимаю, что при обычной cameraMatrix после undistort из-за искажений, пиксели, которые не возможно "выправить" будут чёрными,
а благодаря newCameraMatrix  они всё же будут исправлены, но с большими ошибками?  И её не стоит применять, если нужна точность вычислений, к примеру для solvePnP.

Как можно получить через известную cameraMatrix прямоугольник cv::Rect, который бы соответствовал области, в которой ошибки будут минимальны? 

 

[Smorodov 578]

Как я понял из описания:

Функция возвращает ROI с корректными пикселями в параметре validPixROI .

Alpha -задает порог по используемым пикселям, допустим пиксели ценные (сильные угловые точки), то они пройдут высокий порог, а на однотонном гладком участке точки будут малоценными и будут давать большую погрешность при сопоставлении, их ценность близка к 0. Вот из alpha и отсечет в зависимости от значения.