Перейти к содержимому
Compvision.ru
Dasha92

Стерео калибровка и карта глубин

Recommended Posts

Друзья, доброго дня!

Хочу найти дистанцию до объекта и его местонахождение. В первую очередь всё таки дистанцию. У меня есть жестко закрепленные 2 камеры, шахматная доска (7 на 6, и размер квадрата 10см). В течении нескольких дней я пробовала выполнить калибровку стерео следующими действиями - снимала кадры(50 изображений на каждую камеру), потом каждую камеру отдельно калибровала и на имеющихся данных с каждой камеры калибровала стерео(для калибровки стандартные методы OpenCV). Далее используя параметры стереокалибровки пыталась рассчитать дистанцию, однако данные по расчету дистанции каждый раз были неверными. Можете направить на путь истинный? Чувствую, что где-то всё-таки делаю неверно.

Также интересуют следующее:

1. Всё-таки в каком порядке лучше всего выполнять калибровку, как далеко шахматка должна находиться и в каких позициях? (я снимала примерно на 1.5 метрах, шахматка в основном была в одной позиции). "RMS" показывает значения больше 2.3

2. Влияет ли разрешение изображения? У меня на вход подается изображения 1280х1024, дальше и в процессе поиска шахматки и во время калибровки при помощи cv::resize я уменьшаю изображение в 3 раза. Если "RMS" с разрешением 1280x1024 показывает 2.3, то после cv::resize становится 0.14

Свои файлы прикрепила. Заранее благодарю за ответы.

 

 

calibrate_one_cam.cpp

calibrate_stereo.cpp

depth.cpp

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Здравствуйте, в стандартном комплекте есть пример 3D калибровки, у меня это 
f:\Documents\opencv\samples\cpp\3calibration.cpp 

По поводе положения доски, нужно сделать снимки под разными углами к плоскости камеры.

Фотки для примера (тоже из стандартного набора) 0.ZIP

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте учётную запись или войдите для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учётную запись

Зарегистрируйтесь для создания учётной записи. Это просто!

Зарегистрировать учётную запись

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.

Войти сейчас


  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу

×