Jump to content
Compvision.ru
Sign in to follow this  
Dasha92

Стерео калибровка и карта глубин

Recommended Posts

Друзья, доброго дня!

Хочу найти дистанцию до объекта и его местонахождение. В первую очередь всё таки дистанцию. У меня есть жестко закрепленные 2 камеры, шахматная доска (7 на 6, и размер квадрата 10см). В течении нескольких дней я пробовала выполнить калибровку стерео следующими действиями - снимала кадры(50 изображений на каждую камеру), потом каждую камеру отдельно калибровала и на имеющихся данных с каждой камеры калибровала стерео(для калибровки стандартные методы OpenCV). Далее используя параметры стереокалибровки пыталась рассчитать дистанцию, однако данные по расчету дистанции каждый раз были неверными. Можете направить на путь истинный? Чувствую, что где-то всё-таки делаю неверно.

Также интересуют следующее:

1. Всё-таки в каком порядке лучше всего выполнять калибровку, как далеко шахматка должна находиться и в каких позициях? (я снимала примерно на 1.5 метрах, шахматка в основном была в одной позиции). "RMS" показывает значения больше 2.3

2. Влияет ли разрешение изображения? У меня на вход подается изображения 1280х1024, дальше и в процессе поиска шахматки и во время калибровки при помощи cv::resize я уменьшаю изображение в 3 раза. Если "RMS" с разрешением 1280x1024 показывает 2.3, то после cv::resize становится 0.14

Свои файлы прикрепила. Заранее благодарю за ответы.

 

 

calibrate_one_cam.cpp

calibrate_stereo.cpp

depth.cpp

Share this post


Link to post
Share on other sites

Здравствуйте, в стандартном комплекте есть пример 3D калибровки, у меня это 
f:\Documents\opencv\samples\cpp\3calibration.cpp 

По поводе положения доски, нужно сделать снимки под разными углами к плоскости камеры.

Фотки для примера (тоже из стандартного набора) 0.ZIP

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now

Sign in to follow this  

  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

×