Jump to content
Compvision.ru
Sign in to follow this  
Штепсель

Как применить матрицу из findHomography к rVec и tVec из solvePnP?

Recommended Posts

И вновь здравствуйте!

Подскажите, пожалуйста, можно ли и как именно применить матрицу, полученную после findHomography  к rVec и tVec, которые получены после solvePnP ?

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

А зачем ?

  • Like 1

Share this post


Link to post
Share on other sites

Дело в том, что сначала  solvePnP   вычисляю положение на кадре с камеры без изменений. 

При дальнейшей работе кадр уже подвергается трансформации что бы "выровнять"  кадр относительно объекта - для удобства пользователя. 

И пользователь уже на трансформированном кадре задаёт интересующие точки. Так вот, что бы дальнейшие расчёты работали правильно приходится эти точки сначала трансформировать с инвертированной матрицей трансформации, потом обработать, а потом снова трансформировать обратно для вывода.  

Хочу избежать этих лишних трансформаций, и работать с rVec и tVec как будто они получены были уже с кадра со всеми трансформациями.  

Возможности сразу вычислить solvePnP на кадре со всеми трансформациями нет, т.к. они могут добавиться позже и вообще поменяться.
 

 

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Один раз решив PnP, имеем матрицу поворота / переноса.
Если добавленное смещение мало, можно взять любой треугольник и его проекцию, и по ним вычислить новый базис. 
И можно не городить огород )

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now

Sign in to follow this  

  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

×