Как применить матрицу из findHomography к rVec и tVec из solvePnP?

[Штепсель 1]

И вновь здравствуйте!

Подскажите, пожалуйста, можно ли и как именно применить матрицу, полученную после findHomography  к rVec и tVec, которые получены после solvePnP ?

 

[Smorodov 579]

А зачем ?

[Штепсель 1]

Дело в том, что сначала  solvePnP   вычисляю положение на кадре с камеры без изменений. 

При дальнейшей работе кадр уже подвергается трансформации что бы "выровнять"  кадр относительно объекта - для удобства пользователя. 

И пользователь уже на трансформированном кадре задаёт интересующие точки. Так вот, что бы дальнейшие расчёты работали правильно приходится эти точки сначала трансформировать с инвертированной матрицей трансформации, потом обработать, а потом снова трансформировать обратно для вывода.  

Хочу избежать этих лишних трансформаций, и работать с rVec и tVec как будто они получены были уже с кадра со всеми трансформациями.  

Возможности сразу вычислить solvePnP на кадре со всеми трансформациями нет, т.к. они могут добавиться позже и вообще поменяться.
 

 

 

[Smorodov 579]

Один раз решив PnP, имеем матрицу поворота / переноса.
Если добавленное смещение мало, можно взять любой треугольник и его проекцию, и по ним вычислить новый базис. 
И можно не городить огород )