cvCalibrateCamera2 - Проблема

[Ramiz 0]

Нужно откалибровать камеру.

Есть некоторое количество кадров с сеткой 9x9,

использую функцию cvCalibrateCamera2, флаги не указываю.

В результате в матрице внутренней калибровки камеры получаются

очень большие фокусные расстояния (и, соответственно, такие же ошибки репроекции) порядка 10e+9..10e+10.

В чём может быть дело - плохие калибровочные данные или, например, ошибки конвертации типов?

Вот кусок кода:

#typedef float FL;

// MarkerGrid - просто матрица 9x9 из проекций точек сетки на экран

void RunCalibration(const std::vector<MarkerGrid>& grid_list, int board_width, int board_height,

FL square_size,

int img_width, int img_height)

{

size_t N = grid_list.size(); // image count

int M = board_height * board_width; // point count

CvMat* image_points = cvCreateMat( 1, N*M, CV_32FC2 );

CvMat* object_points = cvCreateMat( 1, N*M, CV_32FC3 );

CvMat* point_counts = cvCreateMat( 1, N, CV_32SC1 );

for (size_t i = 0; i < N; i++)

{

const MarkerGrid& grid = grid_list;

CvPoint2D32f* dst_img_pt = ((CvPoint2D32f*)image_points->data.fl) + i*M;

CvPoint3D32f* obj_pt = ((CvPoint3D32f*)object_points->data.fl) + i*M;

for(int j = 0; j < board_height; j++ )

{

for(int k = 0; k < board_width; k++ )

{

*obj_pt++ = cvPoint3D32f(k*square_size, j*square_size, 0);

*dst_img_pt++ = cvPoint2D32f(grid.X(k, j), grid.Y(k, j));

}

}

}

cvSet( point_counts, cvScalar(M) );

CvMat rot_vects, trans_vects;

CvMat* extr_params = cvCreateMat( N, 6, CV_32FC1 );

cvGetCols( extr_params, &rot_vects, 0, 3 );

cvGetCols( extr_params, &trans_vects, 3, 6 );

double _camera[9], _dist_coeffs[4];

CvMat camera_matrix = cvMat( 3, 3, CV_64F, _camera );

CvMat dist_coeffs = cvMat( 1, 4, CV_64F, _dist_coeffs );

cvZero( &camera_matrix );

cvZero( &dist_coeffs );

cvCalibrateCamera2( object_points, image_points, point_counts,

cvSize(img_width, img_height), &camera_matrix, &dist_coeffs,

rot_vects, &trans_vects, 0);

CvMat* reproj_errs = cvCreateMat( 1, N, CV_64FC1 );

double avg_reproj_err =

compute_reprojection_error( object_points, &rot_vects, &trans_vects,

&camera_matrix, &dist_coeffs, image_points, point_counts, reproj_errs );

printf("Average reprojection error: %.5Lf\n", avg_reproj_err);

printf("Reprojection errors:\n");

for (size_t q = 0; q < N; q++)

{

printf("%.5Lf ", reproj_errs->data.db[q]);

}

printf("\n");

cvReleaseMat( &reproj_errs );

cvReleaseMat( &object_points );

cvReleaseMat( &image_points );

cvReleaseMat( &point_counts );

}

[Ramiz 0]

Больше не актуально. Разобрался.