Восстановление параметров съемки и сцены по стереопаре

[AlexxM 0]

Уважаемые посетители форума.

При решении основной задачи сшивки полосы (планового изображения!) из набора кадров с перекрытием решаю задачу восстановления параметров внешней ориентации камеры при съемке и параметров рельефа по имеющейся стереопаре, которая представляет собой пару снимков с наложением. Снимки сняты одним устройством при движении через определенное время. Расстояние между положениями камеры при съемке первого и второго снимков известно. Внешняя ориентация камеры при съемке неизвестна. Внутренние параметры камеры известны.

Согласно теории ("Multiple View Geometry in Computer Vision", Richard Hartley and Andrew Zisserman), при обработке пары кадров определяю существенную матрицу (частный случай фундаментальной матрицы). После этого уткнулся в проблему: как из этой матрицы вытащить относительные углы ориентации камеры (ориентация камеры при съемке второго кадра относительно ориентации камеры при съемке первого кадра, которая считается единичной)?

Прошу Вашей помощи в разрешении.

[Smorodov 579]

"Camera Motion From Two-View Relationships" http://isit.u-clermont1.fr/~ab/Classes/DIKU-3DCV2/Handouts/Lecture16.pdf

[BeS 53]

А сингулярное разложение не спасет отца русской демократии?

[Smorodov 579]

Да это мне просто лекция приглянулась, решил сохранить для истории .