Дисторсии(подушка,бочка)

[mrgloom 242]

собственно вопрос как реализовать дисторсии(подушка, бочка) на OpenCV?

[Nuzhny 243]

cvInitUndistortMap + cvRemap

[mrgloom 242]

в книге орелли cvInitUndistortMap заполняется через калибровку по доске.

т.е. intrinsic,distortion получают из cvCalibrateCamera2.

CvMat* intrinsic_matrix  = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);

  CvMat* distortion_coeffs = cvCreateMat(5,1,CV_32FC1);

IplImage* mapx = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_32F, 1 );

  IplImage* mapy = cvCreateImage( cvGetSize(image), IPL_DEPTH_32F, 1 );

  cvInitUndistortMap(

    intrinsic,

    distortion,

    mapx,

    mapy

  );

а как заполнить эти структуры ,если я хочу сжимать\разжимать подушку бочку по вертикали\горизонтали?

[Smorodov 579]

Можно через cvInitUndistortMap заполнить mapx и mapy, а затем заполнить mapx или mapy значениями равными значениям номера столбца (для mapx) или номера строки (для mapy), тем самым, устранив коррекцию по одной из осей.

[mrgloom 242]

Можно через cvInitUndistortMap заполнить mapx и mapy

это я понял и так, я не понял чем заполнять intrinsic и distortion. первое это какая то матрица 3х3, а второе какие то параметры.

[Smorodov 579]

Вот здесь есть про эти матрицы: http://courses.graphicon.ru/files/courses/vision/2006/lectures/lect07_06.ppt

[mrgloom 242]

как то не очень осилил документ

но нашел

float camIntrinsics[] = { focalX, 0, centerX, 0, focalY, centerY, 0, 0, 1 };  

    float distortionCoeffs[] = { radialDistX, radialDistY, tangentDistX, tangentDistY };  

вообщем буду пробовать методом тыка.

и про 5 параметров

x' = x + x*(K1*r^2 + K2*r^4 + K3*r^6) + P1*(r^2 + 2*x^2) + 2*P2*x*y

y' = y + y*(K1*r^2 + K2*r^4 + K3*r^6) + P2*(r^2 + 2*y^2) + 2*P1*x*y

[mrgloom 242]

оригинал

как должно быть

и как у меня получается сейчас.

вообщем непонятно как расширить изображение когда преобразование подушка(или обрезать только нужный прямоугольник при преобразовании бочка)

[RinOS 16]

В этом топике: http://www.compvision.ru/forum/index.php?showtopic=423 выкладывал проект по стерео-зрению, перед 3d реконструкцией производится ректификация изображений с помощью cvInitUndistortMap + cvRemap

[mrgloom 242]

ну так там опять же калибровка по доске наверно, как пользоваться cvInitUndistortMap + cvRemap я уже понял, даже понятно как задается матрица intrinsic_matrix (по русски собственная матрица?)

а вот какой математический смысл в distortion_coeffs я не понял, только поиграл значениями посмотрел как изменяется.

и так же непонятно как после преобразования бочка (после того как изображение уменьшится) вычислить вписанный в него прямоугольник и по нему обрезать.

[mrgloom 242]

еще подкину

http://opencv.willowgarage.com/documentation/STRAWMAN/cpp/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

вроде бы можно координаты углов вычислить по этим формулам

[mrgloom 242]

после коррекции я получаю

и мне надо как то выделить квадрат помеченный красным, и сделать ресайз этого квадрата на всё изображение.

[Smorodov 579]

А может посмотреть что в угловых точках матрицы ремапа mapx и mapy содержится? Там должны быть координаты угловых точек этой подушки. Затем назначить ROI скопировать оттуда квадратный кусок, после этого Resize. Я так думаю.

[mrgloom 242]

на начальном этапе (не преобразованное изображение) показывает ровно те же координаты углов (0,0) (w,0) (0,h) (w,h)

как начинаю сжимать (в бочку) то выдает там где были 0 отрицательные значения, там где были w,h больше их.

как это интерпретировать?

использую код:

int h= img->height;

	int w= img->width;

	int cx1= cvGetReal2D(mapx, 0, 0);

	int cy1= cvGetReal2D(mapy, 0, 0);

	int cx2= cvGetReal2D(mapx, w-1, 0);

	int cy2= cvGetReal2D(mapy, w-1, 0);

	int cx3= cvGetReal2D(mapx, 0, h-1);

	int cy3= cvGetReal2D(mapy, 0, h-1);

	int cx4= cvGetReal2D(mapx, w-1, h-1);

	int cy4= cvGetReal2D(mapy, w-1, h-1);

[Smorodov 579]

Похоже что координаты углов (первого и четвертого):

(-cx1;-cy1)

(w-cx4;h-cy4)

, где h,w - ширина и высота результирующего изображения(из которого надо вырезать кусок).

[mrgloom 242]

похоже вы правы

а то я начал уже вот так извращатся

//для случая если изображение не квардратное

// для точки (0,0)

	int px0=0;

	int py0=0;

	double Scy= (double)h/w;

	for(int x=0;x<w/2;x++) 

	{

		double y= Scy*x;

		int t= cvGetReal2D(mapx, floor(y), x);

		if (t>=0)

		{

			px0=x;

			py0=y;

			break;

		}

	}

[mrgloom 242]

Похоже что координаты углов (первого и четвертого):

(-cx1;-cy1)

(w-cx4;h-cy4)

, где h,w - ширина и высота результирующего изображения(из которого надо вырезать кусок).

только

(2*w-cx4;2*h-cy4)

[mrgloom 242]

хотя нет, проверил, не работает.

но дает похожие результаты при малом отклонении.

[Smorodov 579]

хотя нет, проверил, не работает.

но дает похожие результаты при малом отклонении.

Я был не прав, там формула такая: dst(x,y)=src(mapx(x,y),mapy(x,y))

значит в массиве mapx и maxy надо искать значения, наиболее близкие к координатам углов исходного изображения.

Тогда мы узнаем куда они "съехали".

[mrgloom 242]

Я был не прав, там формула такая: dst(x,y)=src(mapx(x,y),mapy(x,y))

значит в массиве mapx и maxy надо искать значения, наиболее близкие к координатам углов исходного изображения.

Тогда мы узнаем куда они "съехали".

ну я так и делаю, иду по линии которая соединяет левый верхний угол и центр и ищу когда cvGetReal2D возвратит положительное значение, потом из этой точки и зная, что центр отображается в центр (0,0)->(0,0) нахожу все остальные точки.

[Smorodov 579]

Реализовал метод устранения дисторсии изображения по статье "Camera Calibration with Lens Distortion from Low-rank Textures":

(это не готовая утилита, а демонстрация метода)

SelfCalibration.cpp

Изображение из примера: