Определение двумерных координат объекта

[proteus 0]

Имеется ряд снимков плоского объекта, как зная внутренние и внешние параметры камеры определить реальные размеры этого объекта?

Координаты Точек контура описывающий объект в системе координат изображения известны.

[Smorodov 579]

Камера выдает угловой размер объекта, зная расстояние до плоскости рисунка, можно определить его размер как длину основания треугольника когда задана высота и угол.

[proteus 0]

Камера выдает угловой размер объекта, зная расстояние до плоскости рисунка, можно определить его размер как длину основания треугольника когда задана высота и угол.

А если неизвестно расстояние до плоскости рисунка?

[Smorodov 579]

Тогда нужно две камеры с известным взаимным расположением. Или два снимка из разных точек, опять-же с известным взаимным положением и ориентацией. Или объект с известным размером, расположенный в кадре.

ЗЫ: Просто попробуйте определить реальный размер объекта, нарисованного на бумаге (не видя соседних объектов), закрыв один глаз

[proteus 0]

Немного переформулирую проблему.

Известно положение руки робота (Tool Сenter Point (TCP)), известна матрица перехода из TCP к камере, известны внутренние параметры камеры.

Есть некоторая плоскость, расстояние от камеры до этой плоскости неизвестно, но известно положение камеры в системе координат робота.

Как при таких условиях найти координаты x,y любой точки на плоскости в системе координат робота.