Ориентация направление градиента

[ProgRoman 9]

Возник вопрос вроде бы простой, как определить ориентацию направление градиента я вычисляю градиент изображения

	Mat img = imread(path);

        Mat im,imgr;

	cvtColor(img,im,CV_BGR2GRAY);

        Sobel(im,imgr,im.depth(),1,1);

вот таким образом получаю как я понимаю градиент изображения.. а как направление вычислить...

[ProgRoman 9]

может быть это arctn(Sobel(im,imgr,im.depth(),1,1))...или может как-то так arctn(Sobel(im,imgr,im.depth(),0,1)/Sobel(im,imgr,im.depth(),1,0))..

[Smorodov 579]

Тут было:

http://www.compvision.ru/forum/index.php?showtopic=762

[ProgRoman 9]

спасибо большое, у меня ещё вопрос а направление градиента оно является инвариантным к освещённости.. повороту сдвигу масштабу...