Dr.Hell

У меня были две одинаковые вебки от sony 2001 года выпуска, и они никак не хотели вместе работать, работала только та, которую первую подключили. Так что, тут не угадаешь, какие две будут работать, а какие нет. В итоге купил вот такую камеру: http://roboforum.ru/forum36/topic1350-45.html#p214256 Вообще я в камерах совсем не разбираюсь, даже не знал, что в некоторых бывает ик-фильтр.

Сегодня вышла финальная версия 2.3: http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-win/2.3/ Список изменений тут: http://opencv.willowgarage.com/wiki/OpenCV%20Change%20Logs Лично меня в списке изменения порадовала возможность калибровки по новому шаблону с кружками. Обещают, что точность возрастет. Надеюсь, что так. =) Кто-нибудь собирается ставить?

В общем, забил я на эту проблему. При особой надобности можно без проблем вызвать внешнее окно IE, и с ним работать точно так же, как со встроенным браузером. #include "mshtml.h" #include "exdisp.h" #pragma link "SHDocVw_OCX" HRESULT hr = S_OK; Shdocvw_tlb::IWebBrowser2 * iBrowser = NULL; hr = CoCreateInstance( CLSID_InternetExplorer, NULL, CLSCTX_LOCAL_SERVER, Shdocvw_tlb::IID_IWebBrowser2, (LPVOID*)&iBrowser); if (hr != S_OK) { ShowMessage ("Error creating the IWebBrowser2"); return; } iBrowser->Visible = true; iBrowser->Navigate("http://lozhki.net");

Конкретно вызываю cvCreateVideoWriter, но ошибка позникает и с cvCaptureFromCAM, и просто с cvSaveImage. Появление ошибки зависит не от того, вызываю ли я эту функцию, а от того, компилится код с ее вызовом или без. Провел эксперимент. Повесил на одну кнопку создание новой формы, а на другую - создание веббраузера на ней. CppWebBrowser1 = new TCppWebBrowser(Form2); CppWebBrowser1->TControl::Parent = Form2; Если компилю без cvCreateVideoWriter, то все нормально, нажимаю на первую кнопку - появляется форма, нажимаю на вторую, появляется браузер на этой форме. Если компилю с cvCreateVideoWriter (просто добавляю вызов этой функции в любое место кода), то при нажатии на первую кнопку тоже нормально появляется форма, а при нажатии на вторую браузер появляется не на форме, а в левом верхнем углу экрана. Сабжевая ошибка вылезает на строчке CppWebBrowser1->TControl::Parent = Form2;

Пишу приложение в BCB с компонентом TCppWebBrowser, как только в коде появляется хоть одна функция из highgui, приложение сразу при запуске (собственно при создании компонента TCppWebBrowser) вылетает с ошибкой "Could not obtain OLE control window handle". UPD: При запуске программы форма, на которой лежат компоненты, не появляется, а окно браузера появляется одно само по себе (и сразу вылезает ошибка). То есть, highgui каким-то образом переиначивает главное окно программы.

Вот тут очень простой пример, как сохранить снимок экрана в IplImage через TBitmap: http://www.compvision.ru/forum/index.php?showtopic=538&view=findpost&p=3340

Спасибо! =) Оказалось, все вообще элементарно! И, главное, работает просто молниеносно, что мне и было необходимо! IplImage * TBitmapToIplImage(Graphics::TBitmap *src) { int _h = src->Height; int _w = src->Width; if (!src || _w==0) return NULL; IplImage* dest = cvCreateImage(cvSize(_w,_h),IPL_DEPTH_8U,3); try { unsigned char *pLine; for(int y=0; y<_h; y++) { pLine = (unsigned char *)src->ScanLine[y]; memcpy(dest->imageData+_w*3*y, pLine, _w*3); } } catch(...) { MessageBox(0,"Exception when get data ","Error", MB_OK ); } return dest; } //--------------------------------------------------------------------------- void __fastcall TForm1::Button1Click(TObject *Sender) { Graphics::TBitmap* Bitmap = new Graphics::TBitmap; HDC DC=GetDC(0); // Делаем снимок экрана для примера, тут можно использовать любой DC try{ Bitmap->Height=Screen->Height; Bitmap->Width=Screen->Width; Bitmap->PixelFormat=pf24bit; // Обязательно нужно перевести в 24 бита // Копируем DC в битмап BitBlt(Bitmap->Canvas->Handle, 0, 0, Screen->Width, Screen->Height,DC, 0, 0, SRCCOPY); IplImage* TestImage = TBitmapToIplImage(Bitmap); APIDrawIpl(0,0,TestImage,Form1->Handle); } __finally { delete Bitmap; ReleaseDC(0,DC); } }

Здравствуйте! Программа на Borland Builder. Есть hDC компонента, нужно его изображение скопировать в IplImage. То есть, необходима функция обратная APIDrawIpl. Понятно, что скорее всего нужно аналогично побитово скопировать Bitmap в ImageData (хотя, тоже не очень понятно, как это сделать). Но может быть, есть какой-то более быстрый и легкий путь в эту сторону? Нашел вот эту тему: http://www.compvision.ru/forum/index.php?showtopic=390 Но, честно говоря, не понял, какое решение в итоге рабочее.

У меня программа вылетала с ошибкой "divizion by zero" на строчке: if( !cvFindHomography( &_pt1, &_pt2, &_h, CV_RANSAC, 5 )) Стал искать причину, обнаружил, что функция naiveNearestNeighbor может возвращать одну и ту же точку сколько угодно раз. То есть, для примера, у нас найдено n особенностей для исходного изображения и 1 особенность для изображения с камеры, тогда эта одна точка почему-то будет считаться парой для всех n точек из шаблона. Скорее всего функция naiveNearestNeighbor не очень верно работает (я с ней особо не разбирался), возможно, необходимо добавить туда еще какой-то порог или изменить существующие параметры. Добавил в функцию findPairs вот такую заглушку: if( nearest_neighbor >= 0 && nearest_neighbor != last_neighbor) { ptpairs.push_back(i); ptpairs.push_back(nearest_neighbor); last_neighbor = nearest_neighbor; } Хотя, все равно иногда вылетает та же ошибка (может быть это проблема борландовского компилятора), так что надо туда просто повесить обработчик ошибок и забить. На всякий случай прикрепляю проект для borland builder 6, вдруг кому-то пригодится. OpenCV SURF.rar

Оу, че-то я стромозил. Видел тему, в которой это было написано, пробовал удалять .lib файлы - не помогло. А то, что они подключены к проекту, вообще выпало из головы. Сделал Remove from project - заработало! Спасибо! =)

Здравствуйте! Помогите пожалуйста откомпилить этот код в bcb6. http://www.compvision.ru/forum/index.php?showtopic=103&view=findpost&p=562 Почему-то вылезает ошибка "LIBJASPER.DLL не был найден" в момент выполнения ptpairs.clear() и других операций с векторами (связи не вижу никакой между vector.h и libjasper.dll). Работаю с OpenCV1.1pre, в других OpenCV приложениях, где не использую вектора, никаких проблем нет.

Тоже очень интересует этот вопрос. Вот тут вроде бы расписано, а все равно нифига не понятно... http://www.wiziq.com/tutorial/20171-feb-21-lecture-one-Algorithms-in-Geometry-and-Topo Задача усложняется тем, что Convex Hull 3D делает вместо модели "подарочную упаковку" (пример с зайцем отсюда), то есть подходит только для совсем выпуклых моделей без выступающих частей. А триангуляция Делоне соединяет вообще все точки, даже те, которые находятся внутри предполагаемой модели, а в итоге тоже получается "подарочная упаковка", да еще и с кучей вершин внутри. Единственный вариант, который на мой взгляд будет давать хорошие результаты, это когда у нас облако точек представляет собой частую сетку с фиксированным шагом, тогда можно соединять соседние точки, проверяя их критерием Делоне.

Из этих параметров мы можем узнать только диспаритет. Нет ни одного параметра, который мог бы хоть как-то зафиксировать размеры системы. Вот тут для стереопары все очень понятно расписано: http://blog.vidikon.com/?p=176

Здравствуйте! Уточните, пожалуйста, какие параметры точно известны.

Ура, получилось! =) Разобрался с матрицами проекций и все встало на свои места. Сейчас попробую все расписать подробно. Дано: вебкамера 1 шт, доска шахматная калибровочная 1 шт. Надо: определить положение соответствующих ключевых точек в 3Д пространстве сцены. Еще раз уточню, что задачу я упростил, мне не нужно получать внешние параметры камеры из ключевых точек, у меня есть доска. =) Получается следующий алгоритм: 1) Калибруем камеру при помощи доски (этот пример как раз есть в книжке по OpenCV: стандартная связка cvFindChessboardCorners->cvFindCornerSubPix->cvCalibrateCamera2 в гугле по этим функциям находится куча страничек всяких индусов и китайцев, которые перепечатали и успешно откомпилили код из книжки и очень по этому поводу радуются ) - получаем матрицу внутренних параметров камеры (intrinsic) и коэффициенты искажения (distCoeffs). Сохраняем их в xml. Калибровку делаем один раз для одной камеры (если не использовали зум). 2) Используем cvUndistort2 для устранения искажений изображения с камеры. 3) Делаем два снимка, перемещая камеру, из них мы и будем получать наши трехмерные координаты. 4) В функцию cvFindExtrinsicCameraParams2 передаем новые координаты точек доски для первого и второго изображения и внутренние параметры камеры (камера у нас одна, так что параметры одинаковые, будем называть их матрицей K). Получаем rvecs и tvecs - векторы вращения и перемещения для каждого нового положения камеры. 5) Используем cvRodrigues2(rvecs,rmat,NULL); получаем матрицу вращения камеры размерностью 3х3. До этого пункта мне все было понятно и вчера, проблемы появились дальше. 6) Необходимо получить матрицу проекции P для каждого из двух изображений. По определению m = P*M, где m = [x,y,1]^T - координаты точки на изображении в пикселях, а M = [X,Y,Z]^T - координаты точки в трехмерном пространстве сцены. Так вот, матрица P в том виде, что нам нужна, получается так: P = K*Pcam, где К - матрица внутренних параметров камеры, а Pcam = [rmat | tvecs] размерностью 3х4. 7) Если передать полученные значения в функцию cvTriangulatePoints из OpenCV 2.2, то она вернет вполне корректные координаты точки в трехмерном пространстве сцены. Я чуть-чуть переписал свою функцию, так что она теперь получает и возвращает такие же параметры, как и cvTriangulatePoints. //CvMat* projPoints1 = cvCreateMat(2,N,CV_32FC1); // Массив координат точек на первом изображении в пикселях виде матрицы: // | x1 x2 ... xN | // | y1 y2 ... yN |, N - количество точек //CvMat* projPoints2 = cvCreateMat(2,N,CV_32FC1); // Соответствующие точки:: на втором изображении //CvMat* projMatr1 = cvCreateMat(3,4,CV_32FC1); //Матрица проекции для первого изображения //CvMat* projMatr2 = cvCreateMat(3,4,CV_32FC1); //Матрица проекции для второго изображения //CvMat* points4D = cvCreateMat(4,N,CV_32FC1); // output - получаем массив координат точек в трехмерном пространстве сцены в виде матрицы: // | X1 X2 ... XN | // | Y1 Y2 ... YN | // | Z1 Z2 ... ZN | // | W1 W2 ... WN |, N - количество точек, W - масштабный множитель или как-то так он называется void TwoViewTriangulation(CvMat *projMatr1, CvMat *projMatr2, CvMat *projPoints1, CvMat *projPoints2, CvMat *points4D) { CvMat* A = cvCreateMat(4,4,CV_64F); CvMat* Anorm = cvCreateMat(4,4,CV_64F); CvMat* U = cvCreateMat(4,4,CV_64F); CvMat* D = cvCreateMat(4,4,CV_64F); CvMat* Vt = cvCreateMat(4,4,CV_64F); for (int n = 0; n < projPoints1->cols; n++) { for (int i = 0; i < 4; i++) { cvmSet(A,0,i, cvmGet(projPoints1,0,n) * cvmGet(projMatr1,2,i) - cvmGet(projMatr1,0,i)); cvmSet(A,1,i, cvmGet(projPoints1,1,n) * cvmGet(projMatr1,2,i) - cvmGet(projMatr1,1,i)); cvmSet(A,2,i, cvmGet(projPoints2,0,n) * cvmGet(projMatr2,2,i) - cvmGet(projMatr2,0,i)); cvmSet(A,3,i, cvmGet(projPoints2,1,n) * cvmGet(projMatr2,2,i) - cvmGet(projMatr2,1,i)); } cvNormalize(A, Anorm, 1, 0, CV_L2, NULL); cvSVD(Anorm, D, U, Vt, CV_SVD_MODIFY_A || CV_SVD_V_T); // A = U D V^T cvmSet(points4D,0,n, cvmGet(Vt,0,3)); cvmSet(points4D,1,n, cvmGet(Vt,1,3)); cvmSet(points4D,2,n, cvmGet(Vt,2,3)); cvmSet(points4D,3,n, cvmGet(Vt,3,3)); } } 8) Чтобы получить реальные координаты в масштабе сцены, нужно все координаты X, Y, Z разделить на W. Пока проверил на координатах точек доски, расчетные довольно точно совпадают с реальными (ну, примерно совпадают - уже хорошо ). Пойду другие ключевые точки доставать и испытывать. Как только напишу функцию, которая из фундаментальной матрицы получает корректные матрицы проекций для камеры, то доска больше будет не нужна. Обязательно сюда тогда добавлю.