Доска почета

Всем привет, Пишу программу по распознаванию дорожних знаков на видеопотоке. Пока что реализовал нахождение треугольных и круглых красных фигур на картинке при разном освещении. Вторым этапом является сравнение полученого знака (хотя это может быть и не знак) с шаблонами. И тут у меня появились проблемы: 1) Практически все знаки имеют максимум 4 цвета (а в основном их 2), поэтому сопоставление гистограмм не будет давать хорошего результата. 2) Знаки могут быть перечеркнутыми (как этот: http://ped-kopilka.ru/images/photos/medium/article279.jpg), поэтому сравнение контуров (как при расспознавании букв, цифр) тоже не даст хорошего результата. 3) Знак, полученный с камеры может быть повернут на какой-то угол, поэтому сравнивать корреляционно тоже нету смысла. Как все-таки лучше всего сравнивать знаки? Пока-что пробовал поиграться с SIFT, SURF, FLANN, но результаты уж очень печальные (см. вложение). Спасибо заранее за советы.