brutalis

ТЗ Исходные данные для разработки Вездеходный робот-разведчик должен выполнять ряд задач без участия оператора. Требуется разработать систему визуальной навигации такого робота и реализовать полученные решения на действующем макете. 1. Обзор работ по решаемой проблеме и постановка задачи по разработке и реализации аппаратно-программного обеспечения системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика Основные разделы по специальности (в соответствии с требованиями Государственных образовательных стандартов) 2. Исследовательский раздел (материал по исследованию предметной области, предмета проектирования, анализ вариантов решения задач, выбор конкретного варианта): 2.1. Обзор существующих систем визуальной навигации роботов 2.2. Принципы построения систем визуальной навигации роботов 2.3. Выбор и анализ аппаратных компонентов, программных решений и инструментария для разработки и реализации системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика 3. Специальный раздел (раскрываются все аспекты проектируемой области): 3.1 Разработка архитектуры системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика 3.2. Разработка механизмов доступа к видеокамере и предобработки видеоинформации 3.3. Разработка и реализация подсистемы навигации вездеходного робота-разведчика на базе алгоритма отслеживания множества точек 3.4. Разработка и реализация подсистемы навигации вездеходного робота-разведчика по маякам По поводу железа. вся обработка ведется на пк. на роботе установлена ip камера(пока это D-Link DCS-932L ). Реализуем на QT(mingw) с opencv. под винду. Жестких ограничений по маркерам нет. единственное не должно быть привязки по цвету, тк камера в основном показывает в чб. ps да это диплом pss после успешной защиты постараюсь всю расписать и выложить на форуме

Сьрелочки расклеиваютсч на пути следования машинки. При обнаружении стрелочки она должна выполнить действие согласно указателю. Повернуть на заданный угол, ехать прямо или назад или развернуться

там есть доковский документ"стрелочки" в нем образцы стрелочек. камера установлена на машинке и при обнаружении стрелки он должна повернуть в ту или иную сторону или развернуться

доброго времени суток. возник такой вопрос. есть ип-камера, я получаю с нее картинку. мне нужно, скажем, каждый 5 кадр с нее сверять с известной картиной(png или jpg). и если есть совпадение сообщить об этом как нибудь.(сигнал или функция) подскажите пожалуйста как это реализовать. и где можно посмотреть описание с примерами. зы. как вывести изображение на форму а не в отдельном окне pps использую opencv и qt5 образцы картинок и исходники в архиве camera.rar

еще раз приветствую. столкнулся с такой проблемой. есть код //************************Слежение за точками********http://recog.ru/library/opencv/opencvtrackingpoint.pdf //обработка событий с мыши IplImage *image = 0, *grey = 0, *prev_grey = 0, *pyramid = 0, *prev_pyramid = 0, *swap_temp; int win_size = 10; const int MAX_COUNT = 500; CvPoint2D32f* points[2] = {0,0}, *swap_points; char* status = 0; int count = 0; int need_to_init = 0; int night_mode = 0; int flags = 0; int add_remove_pt = 0; CvPoint pt; void on_mouse( int event, int x, int y, int flags, void* param ) { if( !image ) return; if( image->origin ) y = image->height - y; //************************* if( event == CV_EVENT_LBUTTONDOWN ) { //Если нажали левую кнопку мыши, то добавляем отслеживаемую точку pt = cvPoint(x,y); add_remove_pt = 1; printf("%d x %d\n " , x, y);//выводит координаты после закрытия программы }} //**************************** void MainWindow::on_point_detect_clicked() { int c,i, k; CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( 0); //@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ if(capture == NULL)// Если камер не обнаружено proverka();assert( capture ); cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);//1280); cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240);//960); cvNamedWindow("capture", CV_WINDOW_AUTOSIZE); //Устанавливаем функцию обработчик мыши, сама функция находится выше cvSetMouseCallback( "capture", on_mouse, 0 ); while(true){// получаем кадр frame = cvQueryFrame( capture ); if( !image ) {/*Если изображение image не создано, то надо распределить все буферы. *Изображение не создано первоначально, *поэтому это всего навсего инициализация.*/ image = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 3 ); image->origin = frame->origin; grey = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 ); prev_grey = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 ); pyramid = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 ); prev_pyramid = cvCreateImage( cvGetSize(frame), 8, 1 ); //Выделяем массивы под точки, судя по MAX_COUNT максимально у нас //может быть 500 точек points[0] = (CvPoint2D32f*)cvAlloc(MAX_COUNT*sizeof(points[0][0])); points[1] = (CvPoint2D32f*)cvAlloc(MAX_COUNT*sizeof(points[0][0])); status = (char*)cvAlloc(MAX_COUNT); flags = 0;} //копирование и перевод в чёрно-белое изображение cvCopy( frame, image, 0 ); cvCvtColor( image, grey, CV_BGR2GRAY ); //Это для эффекта, когда вы нажимаете n изображение становится тёмным и //вы видите только перемещающиеся //назначенные вами точки if( night_mode ) cvZero( image ); if( need_to_init ) { //Это нужно для автоматической инициализации наблюдения - если вам лень //тыкать мышкой, то можно //запустить автоматическое сканирование изображения на факт выделения //подходящих точек IplImage* eig = cvCreateImage( cvGetSize(grey), 32, 1 ); IplImage* temp = cvCreateImage( cvGetSize(grey), 32, 1 ); double quality = 0.01; double min_distance = 10; count = MAX_COUNT; //определяет наиболее "сильные" углы изображения cvGoodFeaturesToTrack( grey, eig, temp, points[1], &count, quality, min_distance, 0, 3, 0, 0.04 ); //уточняет местоположение углов cvFindCornerSubPix( grey, points[1], count, cvSize(win_size,win_size), cvSize(-1,-1), cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS,20,0.03)); //удаляет ненужные изображения cvReleaseImage( &eig ); cvReleaseImage( &temp ); add_remove_pt = 0;} else if( count > 0 ){ //Если есть хотя бы одна точка на экране, то за ней надо следить //Вычисляем оптический поток на факт поиска особенностей //points[0] - предыдущие точки points[1] - текущие точки cvCalcOpticalFlowPyrLK( prev_grey, grey, prev_pyramid, pyramid, points[0], points[1], count, cvSize(win_size,win_size), 3, status, 0, cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS,20,0.03), flags ); flags |= CV_LKFLOW_PYR_A_READY; //перебираем все точки for( i = k = 0; i < count; i++ ){ //Если вы добавили новую точку нажатием мыши и она слишком близка к //предыдущей - просто удаляем её if( add_remove_pt ) {double dx = pt.x - points[1][i].x; double dy = pt.y - points[1][i].y; if( dx*dx + dy*dy <= 25 ) {add_remove_pt = 0; continue;}} if( !status[i] ) continue; points[1][k++] = points[1][i]; //Отображаем точку на экране cvCircle( image, cvPointFrom32f(points[1][i]), 3, CV_RGB(0,255,0), -1, 8,0);}count = k;} if( add_remove_pt && count < MAX_COUNT ) { //Если точка прошла процедуру проверки (см. выше), то добавляем её в буфер points[1][count++] = cvPointTo32f(pt); //уточняет местоположение углов для всех точек cvFindCornerSubPix( grey, points[1] + count - 1, 1, cvSize(win_size,win_size), cvSize(-1,-1), cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS,20,0.03)); add_remove_pt = 0;} CV_SWAP( prev_grey, grey, swap_temp ); CV_SWAP( prev_pyramid, pyramid, swap_temp ); //Меняем местами точки - новые становятся старыми на следующем шаге цикла CV_SWAP( points[0], points[1], swap_points ); need_to_init = 0;printf("%d\n " ,points[0]); // показываем cvShowImage("capture", image); // тянем frame на qlabel IplImage *img = cvCloneImage(image); QImage qimg; qimg = IplImage2QImage(img); // cvShowImage("Video", frame); ui->lbloriginal->setPixmap(QPixmap::fromImage(qimg)); cvReleaseImage(&img); image = cvQueryFrame(capture); char c = cvWaitKey(33); if (c == 27) {break;}} // нажата ESC switch( (char) c ) {case 'r':need_to_init = 1;break; case 'c':count = 0;break; case 'n':night_mode ^= 1;break; default:;} cvReleaseCapture( &capture ); cvDestroyWindow("capture");} int dig_key=0; int region_coordinates[10][4]; void myMouseCallback( int event, int x, int y, int flags, void* param) { IplImage* img = (IplImage*) param; switch( event ){ case CV_EVENT_MOUSEMOVE: printf("%d x %d\n " , x, y);//************************************* break; case CV_EVENT_LBUTTONDOWN: if (region_coordinates[dig_key][0] != 0 && region_coordinates[dig_key][1] != 0 && region_coordinates[dig_key][2] == 0 && region_coordinates[dig_key][3] == 0) { region_coordinates[dig_key][2]=x; region_coordinates[dig_key][3]=y; } if (region_coordinates[dig_key][0] == 0 && region_coordinates[dig_key][1] == 0) { region_coordinates[dig_key][0]=x; region_coordinates[dig_key][1]=y; } printf("%d x %dn", region_coordinates[dig_key][0], region_coordinates[dig_key][1]);printf("%d x %d\n " , x, y); break;//*************************************************************** case CV_EVENT_RBUTTONDOWN: break; case CV_EVENT_LBUTTONUP: break; } } помогите получить координаты точек.(чтобы воводились координаты в текущий момент в ремени)

тепрь у меня возникла следующая проблема. если я тут //обработанное видео cvShowImage("postcapture", dst); IplImage *img1 = cvCloneImage(dst); QImage qimg1; qimg1 = IplImage2QImage(dst); ui->lblprocessed->setPixmap(QPixmap::fromImage(qimg1)); cvReleaseImage(&img1); dst = cvQueryFrame(capture); убираю cvShowImage("postcapture", dst); то при запуске прога крашится. компилируется без ошибок. если я эту строку оставляю то все работает, только не нужное мне окно отрисовывается подскажите что с ней не так

Спасибо. помогло.

ОГромное спасибо

а можете расписать(примерчик или код), а то что то я совсем не соображаю спасибо

Спасибо за разъяснение. самостоятельно решить проблему вывода обработанного избражения не получается. подскажите что и где нужно исправить чтобы заработало. спасибо.

Дык у меня вроде за клиент трова она строка гдч я в grey реревожу или я не прав? Извинчюсь за ошибки и знаки поипинагия

Всем доброго времени суток. по поводу моего предыдудщего поста о выводе iplimage в qlabel подошло следующее решение #include <cv.h> #include <highgui.h> using namespace std; using namespace cv; IplImage* imgTracking=0; QImage MainWindow::IplImage2QImage(const IplImage *iplImage) { int height = iplImage->height; int width = iplImage->width; const uchar *qImageBuffer =(const uchar*)iplImage->imageData; QImage img(qImageBuffer, width, height, QImage::Format_RGB888); return img.rgbSwapped(); } void MainWindow::on_pushButton_clicked() { CvCapture *cap; cap = cvCaptureFromCAM(1); IplImage *frame; frame = cvQueryFrame(cap); bool play = true; while(frame && play){ cvWaitKey(10); IplImage *img = cvCloneImage(frame); if (img->origin) { cvFlip(img); img->origin= 0; } QImage qimg; qimg = IplImage2QImage(img); //cvShowImage("Video", frame); ui->labVideo->setPixmap(QPixmap::fromImage(qimg)); cvReleaseImage(&img); frame = cvQueryFrame(cap); } cvReleaseCapture(&cap); } теперь у меня другая проблема. мне нужно вывести 2 картинки. оригинал и обработанную(детектор границ кенни). оригинал на qlabel выводится отлично. а при выводе обработанного изображения на qlabel прога критует/ до этого когда в 2 окна через cvShowImage выодил все работало ок. подскажите в чем может быть проблема. вот код #include "highgui.h" #include "cv.h" #include "ml.h" #include "stdlib.h" #include "stdio.h" #include <ctype.h> using namespace cv; IplImage* frame = 0; IplImage* dst = 0; IplImage* dst2 = 0; IplImage* imgTracking=0; //преобразуем iplimage в qimage QImage IplImage2QImage(const IplImage *iplImage) { int height = iplImage->height; int width = iplImage->width; const uchar *qImageBuffer =(const uchar*)iplImage->imageData; QImage img(qImageBuffer, width, height, QImage::Format_RGB888); return img.rgbSwapped(); } //детектор границ кенни void MainWindow::on_kennydetekt_clicked() { CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( 1 ); //@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ if(capture == NULL)// Если камер не обнаружено proverka();assert( capture ); cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320);//1280); cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,240);//960); int counter=0; char filename[512]; while(true){ // получаем кадр frame = cvQueryFrame( capture ); // показываем // создаём одноканальные картинки // gray = cvCreateImage( cvGetSize(frame), IPL_DEPTH_8U, 1 ); dst = cvCreateImage( cvGetSize(frame), IPL_DEPTH_8U, 1 ); // преобразуем в градации серого //cvCvtColor(frame, gray, CV_RGB2GRAY); // получаем границы cvCanny(frame, dst, 20, 60, 3); // тянем frame на qlabel IplImage *img = cvCloneImage(frame); QImage qimg; qimg = IplImage2QImage(img); // cvShowImage("Video", frame); ui->lbloriginal->setPixmap(QPixmap::fromImage(qimg)); cvReleaseImage(&img); frame = cvQueryFrame(capture); //обработанное видео cvShowImage("postcapture", dst); /* IplImage *img1 = cvCloneImage(dst); QImage qimg1; qimg1 = IplImage2QImage(dst); ui->lblprocessed->setPixmap(QPixmap::fromImage(qimg1)); cvReleaseImage(&img1); dst = cvQueryFrame(capture); */ char c = cvWaitKey(33); if (c == 27) {break;} // нажата ESC else if(c == 13) { // Enter сохраняем кадр в файл sprintf(filename, "Image%d.jpg", counter); printf("[i] capture... %s\n", filename); cvSaveImage(filename, frame);cvSaveImage(filename, dst); counter++;}} // освобождаем ресурсы cvReleaseCapture( &capture ); cvDestroyWindow("capture");cvDestroyAllWindows(); } проблемная часть закоментированна

спс. буду пробовать

Всем доброго времени суток.Снова нужна помощь знающих людей. есть прога через которую получаю картинку с IP камеры. теперь нужно обрабатывать изображение в потоке. помогите написать , или подскажите где посмотреть, фильтр\обработчик видео в потоке. например разбиение на ржб потоки, распознание объектов и прочее. чем больше тем лучше)) видео получаю таким образом int KamIndex,c,x,y; c = lineEdit->text().toInt() ; c = indexBox->text().toInt() ; x=x_coordinate->text().toInt() ; y=y_coordinate->text().toInt() ; KamIndex=c; //#####################------------------просто доступ к камере // задаём высоту и ширину картинки // получаем любую подключённую камеру //CVAPI(CvCapture*) cvCreateCameraCapture( int index ); //CVAPI(int) cvSaveImage( const char* filename, const CvArr* image, const int* params CV_DEFAULT(0) ); //номер камеры в системе(number of cameras in the system) //@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM( KamIndex ); //cvCreateCameraCapture(CV_CAP_ANY);// //@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ if(capture == NULL) // Если камер не обнаружено proverka(); assert( capture ); cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, x);//1280); cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,y);//960); // узнаем ширину и высоту кадра // double width = cvGetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH); // double height = cvGetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT); //printf("[i] %.0f x %.0f\n", width, height ); IplImage* frame=0; cvNamedWindow("capture", CV_WINDOW_AUTOSIZE); printf("[i] press Enter for capture image and Esc for quit!\n\n"); int counter=0; char filename[512]; while(true){ // получаем кадр frame = cvQueryFrame( capture ); // показываем cvShowImage("capture", frame); char c = cvWaitKey(33); if (c == 27) { // нажата ESC break; } else if(c == 13) { // Enter // сохраняем кадр в файл sprintf(filename, "Image%d.jpg", counter); printf("[i] capture... %s\n", filename); cvSaveImage(filename, frame); counter++; } } // освобождаем ресурсы cvReleaseCapture( &capture ); cvDestroyWindow("capture"); Спасибо. ps в гугле не нашел. прочитал тему http://robocraft.ru/page/opencv/ ,попробовал, не получилось для видео, с картинкой(jpg)работае вои попытки включить сюда раличные фильтры и способы обработки изображения не выкладываю т.к. догадываюсь что там у меня полный бред. помогите написать ,исходя из этого кода, или подскажите где посмотреть, фильтр\обработчик видео в потоке. например разбиение на ржб потоки, распознание объектов и прочее. чем больше тем лучше)) использую QT5.1 и opencv

помогите написать , или подскажите где посмотреть, фильтр\обработчик видео в потоке. например распознание объектов и жестов рук и прочее. чем больше тем лучше)) самостоятельный поиск желаемых результатов не принес. очень нуждаюсь в помощи знающих людей. исходники выложены выше. заранее большое спасибо

пробовал разобраться, не осилил. помогите пожалуйста прикрутить детектор границ кенни отсюда в этот проект чтобы он включался через checkbox. самому не получается(, не знаю как. спасибо. video.rar

в том то и дело, что я не понимаю где тут процедуры такие как поиск граеиц кенни, отобразить все в градациях серого и прочие. вижу тоько else if(action->text()=="Grayscale") { imageProcessingFlags.grayscaleOn=action->isChecked(); emit newImageProcessingFlags(imageProcessingFlags); и прочее, а описание алгоритма найти не могу.

нет. не смотрел. не находил такого. спасибо. почти то что нужно. просмотрел. запустил. осталось разобраться как оно работает. если поможете разобраться то будет очень хорошо. Спасибо зы нужно еще чтобы знаки или жесты распозновал))

забыл уточнить что пишу все это на QT5.1 и opencv

оброго времени суток. пользуясь различными источниками собрал прогу. появились следующие вопросы/проблемы: 1. при запуске ругается (см. рис), причем при запуске дебаг версии после сообщения об ошибки выводит картинку а при запуске релиз версии нет. 2. как сделать так чтобы картинка с камеры передовалась на форму а не открывалась в отдельном окне. 3. как осуществить доступ к камере по IP 4. возможно ли заставить прогу брать *.dll из папки а не из корня. 5. как заставить ее записывать видео там две кнопки, одна(start) передает картинку с камеры в окно, вторая должна делать тоже самое + еще записывать видео(видео не пишет) так же нашел такой кусок кода using namespace std; using namespace cv; VideoCapture vid(“http://192.168.1.7:65534/videostream.cgi?user=admin&pwd=123456&resolution=32”); //change this URL according to your camera if (!vid.isOpened()) { cout << “could not capture”; //break; } Mat *frame; // IplImage *frame=0; cvNamedWindow(“IPcamera”, 1); char key = ‘a’; while(true) { vid.grab(); vid.retrieve(frame); imshow(“IPcamera”, frame); key = waitKey(10); } destroyAllWindows(); break; призапуске выдает ошибку вот что в выводе пишет подскажите как со всем этим бороться или наведите на места где можно почитать, желательно на русском. заранее спасибо. использую qt 4.8-migw из пакета QTSDK 1.2.1 и OPENCV скрины ошибок и исходники тут video.rar