Построение карты глубины по двум изображениям

[Sencor 0]

Добрый день! Стоит задача построить карту глубины по двум изображениям, но ничего не выходит. В программировании новичок. Не подскажете в чем может быть проблема? Нужна ли при данной задаче калибровка, если изображения загружаются из файла? И зачем?

Вот код моей программы:

int main(int argc, char **argv) {
    IplImage *Limage = 0, *Rimage = 0, *Lgray = 0, *Rgray = 0, *dstr = 0;
    Limage = cvLoadImage("leftImg.jpg", 0);
    if (Limage == NULL)
    {
        fprintf(stderr, "ERROR: Could not load left image %s\n");
        return 1;
    }
    
    Rimage = cvLoadImage("rightImg.jpg", 0);
    if (Rimage == NULL)
    {
        fprintf(stderr, "ERROR: Could not load right image %s\n");
        return 1;
    }

    Lgray = cvCreateImage(cvGetSize(Limage), Limage->depth, 1);
    Rgray = cvCreateImage(cvGetSize(Rimage), Rimage->depth, 1);
    cvConvertImage(Limage, Lgray, CV_BGR2GRAY);
    cvConvertImage(Rimage, Rgray, CV_BGR2GRAY);
    CvMat *Stereo = cvCreateMat(Limage->height, Limage->width, CV_16S);
    if (Stereo == NULL)
    {
        fprintf(stderr, "ERROR: Could not create depth map %s\n");
        return 1;
    }
    CvStereoBMState* state = cvCreateStereoBMState();
    if (state == NULL)
    {
        fprintf(stderr, "ERROR: Could not create CvStereoBMState\n");
        return 1;
    }
    state->SADWindowSize = 23;
    state->numberOfDisparities = 96;
    state->preFilterSize =25;
    state->preFilterCap = 63;
    state->minDisparity = 0;
    state->textureThreshold = 20;
    state->uniquenessRatio = 10;
    state->speckleWindowSize = 25;
    state->speckleRange = 8;
    state->disp12MaxDiff = 1;
    cvFindStereoCorrespondenceBM(Lgray, Rgray, Stereo, state);
    cvNamedWindow("cvHoughCircles", 1);
    cvShowImage("cvHoughCircles", Stereo);

    cvNamedWindow("left", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
    cvNamedWindow("right", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
    cvShowImage("left", Lgray);
    cvShowImage("right", Rgray);
    cvWaitKey(0);
    cvReleaseImage(&Limage);
    cvReleaseImage(&Rimage);
    cvReleaseImage(&Lgray);
    cvReleaseImage(&Rgray);
    cvDestroyAllWindows();
    return 0;