rte123

Спасибо за помощь и участие

Скажите пожалуйста, это есть описание метода, который вызывается из openCV как BundleAdjusterRay, или я путаю? void BundleAdjusterRay::calcJacobian(Mat &jac) { jac.create(total_num_matches_ * 3, num_images_ * 4, CV_64F); double val; const double step = 1e-3; for (int i = 0; i < num_images_; ++i) { for (int j = 0; j < 4; ++j) { val = cam_params_.at<double>(i * 4 + j, 0); cam_params_.at<double>(i * 4 + j, 0) = val - step; calcError(err1_); cam_params_.at<double>(i * 4 + j, 0) = val + step; calcError(err2_); calcDeriv(err1_, err2_, 2 * step, jac.col(i * 4 + j)); cam_params_.at<double>(i * 4 + j, 0) = val; } } }

Ну это-то да, но там в Bundle Adjustment передают данные, а потом он выдает готовый результат. Мне бы хотелось узнать, каким образом он обрабатывает полученные данные, какой алгоритм действий скрыт за вызываемым методом

Не, Сзелиски это звучит как ягоды какие-то, лучше Зеленски или Сжельски) Вы не подскажете, может быть есть какой то способ посмотреть, что содержится внутри класса, вызываемого из openCv. Я просто новичок в программировании, и хочу знать как функционирует этот "черный ящик" Bundle Adjustment. Слышал про open source, но при всем уважении к разработчикам, не готов выкладывать тысячи долларов). Встречаются ли ресурсы, где есть подобная информация? Можете посоветовать какие-нибудь или сказать ключевые слова при поиске?

sharpstitch называется)

Да нет, то что они выгибаются это как раз таки замечательно. Есть в c# библитотека, в которой реализован бандл аджастмент, запускаешь и все так и получается я понял, что с самого начала нужно было написать именно это: хочу знать, что в этой библиотеке, как они это делают. Но попытки найти открытый код не увенчались успехом. Поэтому пытаюсь разобраться или узнать у кого, как все это происходит В том то все и дело, там написано про реконструкцию 3Д сцены, т.е. по схееме: много камер - один кадр Я задаюсь другой проблемой - создание панорамы, тут все наобарот: одна камера - много кадров Он самый)) Ну так то оно так) ВА в этом случае, как я понял, выступает в качестве постобработки, ну, или даже, в качестве осномного средства оптимизации

дело еще и в том, что Bundle adjustment, в случае панорам, изменяет геометрию снимков как показано тут Может быыть Вам известно как и зачем? (После BA даже приходится пользоваться выравниванием/вытягиванием для коррекции внесенных геометрич искажений) Читал, если не ошибаюсь, у мистера Сжельского, что бандл-аджвстмент это частный, улучшенный вариант, алгоритма Левенберга — Марквардта, вот сижу и думаю над целесообразностью применения последнего

Добрый вечер! Получил панораму из нескольких снимков. Хочу улучшить результат при помощи групповой корректировки (Bundle adjustment). Пытался разобраться с тем, как работает этот метод, но все тщетно... Объясните пожалуйста или поделитесь материалом, по возможности, где можно прочесть или, лучше, посмотреть на пример. Что то подобное есть у Сжельского, Зиссермана и Хартли, но это все профессорские выкладки. Интересует сама реализация кода