Фильтр Калмана

[Фильтр Калмана]

Большущее спасибо

[Фильтр Калмана]

Спасибо за информацию. Последний вопрос, если не затруднит:

 

Во всех примерах я видел только как вектору Xk подают рандомные значения, а программа потом каким-то образом задаёт ему следующие и так далее. У меня есть файл с координатами и их нужно отфильтровать. Как подавать вектору Xk эти значения из файла, а не рандом? как строчку прописать?

 

while (getline(fin, s))

{

       ????куда????

}

 

или я опять что-то не так делаю

[Фильтр Калмана]

Проблема в том, что я даже не знаю, как подогнать обычный пример. Может я неправильно подхожу к решению задачи или у меня опыта мало в программировании в целом? Моет не надо копаться в каждой строчке? Вот, например, при установке OpenCV у меня появился пример (вложенный файл) 

Единственное, что я понял, это что  

 

KF.transitionMatrix = *(Mat_<float>(2, 2) << 1, 1, 0, 1); - это матрица перехода

 

и 

 

setIdentity(KF.measurementMatrix);

setIdentity(KF.processNoiseCov, Scalar::all(1e-5));

setIdentity(KF.measurementNoiseCov, Scalar::all(1e-1)); - другие матрицы, ошибки и т.д.

setIdentity(KF.errorCovPost, Scalar::all(1));

 

Что означают остальные строчки - вообще не понятно. Что такое KalmanFilter (4, 2, 0), что за числа вообще, откуда?

Что за класс Mat, что он делает? Зачем нужен генератор случайных чисел в таких задачах? И, самое главное, понятия не имею что писать в main(), какие функции запускать и т.д. (Я понимаю, что там полно строчек по изображениям, но не важно, мне интересны остальные, по фильтру)

kalman.cpp

[Фильтр Калмана]

Здравствуйте. Я впервые в жизни сталкиваюсь с фильтром Калмана и не понимаю многих строчек в коде. Если вам не сложно, помогите, пожалуйста, разобраться как решить задачу на фильтр Калмана:

 

есть двумерная функция X(t)

известно, что движение равноускоренное 
даны измерения координаты с интервалом в 1 сек 

Нужно сформировать файл out.txt  с сглаженной траекторией формата 

x1 x2 x1_optimal x2_optimal

первые две колонки - те же что и на входе, x1_optimal и x2_optimal - сглаженные значения 

 

Во вложенном файле x1 и x2

abr-kalman.txt