Автономное движение робота.

[Автономное движение робота.]

21 час назад, iskees сказал:

Смотрите в сторону стерео ну или дальномеров\ледаров. 

Ну да - стереозрение, в самом начале надо было это написать. 

Лидар точно нет, а вот камера глубины возможно. Я запускал Кинект тулс, там есть инструменты для создания 3д сцены и можно было бы их поковырять, но Кинект работает от 50 см, а у меня вся сцена до 50 см входит и питание для автономной работы организовать проблематично.

Уточню вопрос:

Какими функциями нужно воспользоваться чтобы получить плоскость и выделить объекты в стереозрении.

[Автономное движение робота.]

Здравствуйте жители форума.

Направьте пожалуйста в каком направлении шагать.

Пытаюсь сделать робота самостоятельно объезжающего препятствия. 

Робот это гусеничная тележка размером 20 на 20 см с моторчиками от Лего, препятствия это детские игрушки различного размера. 

Работать будет скорее всего на распбери 3.

Я вижу это следующим образом:

1 Получаю видео поток.

2 На изображении детектирую плоскость пола (плоскость пола = совокупность всех возможных вариантов движения).

3 Нахожу объекты в пространстве. Объекты детектировать не надо - любой объект препятствие которое нужно объехать. Можно вокруг объекта построить трехмерный       прямоугольный контейнер или несколько более мелких полностью вписывающих в себя найденный объект, т.е. формой, цветом, контуром объекта можно вообще не   заморачиваться. Любой объект - препятствие, а контейнеры указывают его габариты (надеюсь понятно объяснил  )

4 Прокладываю дорогу между контейнерами.

Какими функциями нужно воспользоваться чтобы получить плоскость и выделить объекты?