Kinect и карта глубины

[mell 0]

Добрый день!

Подскажите пожалуйста, я измеряю расстояние до объекта с помощью кинекта.

Сейчас делаю так:

забираю расстояние тупо с одного пикселя на матрице кинекта (640 на 480)

Беру из точки (240 на 320) , то есть с середины.

Проблема такая:

- иногда может быть ложное срабатывание, шум на точке

- иногда объект маленький и световой луч проходит рядом, соответственно

Соответственно хотелось бы брать некое облако точек, небольшой квадратик размером например 15 на 15 точек и смотреть его, как это сказать, некую среднюю глубину.

Вот здесь статья, про интегральное изображение.

http://robocraft.ru/blog/computervision/536.html

Используется для быстрого вычисления яркости заданных участков.

Если что то похожее для вычисления глубины заданного участка для кинекта.

Спасибо.

[Smorodov 579]

Не нужно тут интегральное изображение. Оно нужно, когда Вам необходимо быстро и много раз для одного изображения посчитать суммы значений пикселей для разных областей.

В вашем случае, достаточно взять кусочек изображения, соответствующего карте глубины, и найти минимальное значение (соответствующее ближайшей к Вам точке) в окрестности центральной точки см. minMaxLoc.

[Pavia00 32]

Если нужно среднее так и считай его.

cvAvgSdv

Если нужно среднее для многих точек то достаточно сделать размытие

cv::blur

Это быстрее чем интегральное изображение.

[Smorodov 579]

Тогда уж так:

v=mean(img_patch)[0];[/code]

[mell 0]

Ага, понял кажется, спасибо, завтра на работе попробую и отпишусь