определение границ комнаты

[определение границ комнаты]

нужно на серии изображений с камеры детектировать угол комнаты как внутренний, так и внешний. пока то, что я нарыл

blur -> canny -> HoughLinesP

Но оно дает очень плохие результаты, так как в комнате попадвются двери, картмны, просто какие-то объекты и линии там хорошо детектируются, а для углов из-за того, что они не всегда четкие то преобразование canny часто их теряет.

есть какие то подходы получше?

[disparity map - получается какая-то лажа.]

Ну не знаю, у меня стандартный пример выдает вот что:

по мне, так вполне сносно.

а на opencv\samples\cpp\ (leftXX.jpg и rightXX.jpg)

[disparity map - получается какая-то лажа.]

Всем привет. Пробую построить disparity map для 2-х стерео камер. Для начала решил поиграться с тем, что есть в примерах из OpenCV.

Изображения взял из opencv\samples\cpp\ (leftXX.jpg и rightXX.jpg)

1. откалибровал камеры по этим изображениям (stereo_calib.cpp). получил ошибку RMS error = 0.47

2. построил disparity map (stereo_match.cpp) пробовал алгоритмы Bm, SGBM, HH, VAR. c параметрами по умолчанию, пробовал менять параметры в различных пределах. Всеравно какая-то лажа получается.

Это в OpenCV их же пример криво рабтают? или вообще с disparity там полная ж...?

Вот наиболее лучший результат из того, что получилось

Исходные изображения:

Левое:

Правое:

У меня задача, построить карту помещения. Нужно стены нормально видеть.

Вообще реально добиться чего-то наподобии

или