StereoRectify- ошибка All the matrices must have the same data type

[ssovec 1]

Здравствуйте, я тут уже наверное всех замучал вопросами , но задам еще один. Вызываю функцию StereoRectify() , она выдает ошибку All the matrices must have the same data type. Искал в интернете не у одного меня такая ошибка, но ни кто не чего дельного по ее исправлению не пишет, в чем может быть проблема? код ниже.

public static void StereoCalibration1()

    {

        int ImageNum = 3;

        CvMat R = new CvMat(3, 3, MatrixType.F32C1);

        CvMat T = new CvMat(3, 1, MatrixType.F32C1);

        CvMat Q = new CvMat(4, 4, MatrixType.F32C1);

        CvMat R1 = new CvMat(3, 3, MatrixType.F32C1);

        CvMat R2 = new CvMat(3, 3, MatrixType.F32C1);

        CvMat P1 = new CvMat(3, 4, MatrixType.F32C1);

        CvMat P2 = new CvMat(3, 4, MatrixType.F32C1);


        IplImage[] srcImg = new IplImage[ImageNum];


        for (int i = 0; i < ImageNum; i++)

        {

            srcImg[i] = new IplImage(string.Format("Data/Calibration/Right/{0:D2}.jpg" , i) , LoadMode.Color);

        }


        CvSize imageSize = srcImg[0].Size;

        CvMat intrinsic_left, intrinsic_right, distortion_left, distortion_right, imagePoints_left, imagePoints_right, objectPoints, pointsCount;

        objectPoints = Cv.Load<CvMat>("objectPoints_left.xml");

        imagePoints_left = Cv.Load<CvMat>("imagePoints_left.xml");

        imagePoints_right = Cv.Load<CvMat>("imagePoints_right.xml");

        pointsCount = Cv.Load<CvMat>("pointsCount_left.xml");

        intrinsic_left = Cv.Load<CvMat>("intrinsic_left.xml");

        intrinsic_right = Cv.Load<CvMat>("intrinsic_right.xml");

        distortion_left = Cv.Load<CvMat>("distortion_left.xml");

        distortion_right = Cv.Load<CvMat>("distortion_right.xml");


        Cv.StereoCalibrate(objectPoints, imagePoints_left, imagePoints_right, pointsCount, intrinsic_left, distortion_left, intrinsic_right, distortion_right, imageSize, R, T);

        Cv.StereoRectify(intrinsic_left, intrinsic_right, distortion_left, distortion_right, imageSize, R, T, R1, R2, P1, P2, Q);



            using (CvFileStorage fs = new CvFileStorage("stereo_calibration.xml" , null , FileStorageMode.Write))

            {

                fs.Write("stereo_rotation", R);

                fs.Write("stereo_translation", T);

                fs.Write("disparity_matrix", Q);

                fs.Write("rectification1", R1);

                fs.Write("rectification2", R2);

                fs.Write("projection1", P1);

                fs.Write("projection2", P2);

            };


            Cv.Save(R, "stereo_rotation.xml");

            Cv.Save(T, "stereo_translation.xml");

            Cv.Save(Q, "disparity_matrix.xml");

            Cv.Save(R1, "rectification1.xml");

            Cv.Save(R2, "rectification2.xml");

            Cv.Save(P1, "projection1.xml");

            Cv.Save(P2, "projection2.xml");


            foreach (IplImage img in srcImg)

            {

                img.Dispose();

            }

            Console.WriteLine(File.ReadAllText("stereo_calibration.xml"));



    }

[Smorodov 579]

В примере stereo_calib.cpp есть применение этой команды.

У Вас ошибка несоответствия типов матриц и я подозреваю, что загружаемые матрицы у Вас имеют тип CV_64FC1, а не CV_32FC1.

Чтобы это проверить поменяйте типы остальных матриц на CV_64FC1. Или переконвертируйте загруженные при помощи convertTo.

[ssovec 1]

Не выходит, при изменении матриц выдает кретическую ошибку выполнения. Но видимо вы правы надо как то привести матрицы к одному типу, буду думать, спасибо.