ter_nk 0 Жалоба Опубликовано December 30, 2015 Хочется попробовать сделать какое-нибудь самое простое управление движущим объектом. Не подскажете может литературу. Поставлю датчики расстояния, но собственно не совсем понятно как и куда копать. В принципе нужна как бы карта расстояния, вот как мы смотрим вдаль и как-то за счет понимаем расстояние до точки приблизительно. Понятно что системы такие есть и они сложные. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Smorodov 579 Жалоба Опубликовано December 30, 2015 Есть специальные фреймворки типа: http://www.mrpt.org/ http://wiki.ros.org/ Посмотрите, может вытащите что-нибудь оттуда, или целиком используете. Еще тут кое-что: http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Embedded_Motion_Control_2014_Group_7 1 Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
ter_nk 0 Жалоба Опубликовано December 31, 2015 Спасибо! Буду разбираться! Всех с наступающим! Счастья в Новом Году! Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
BeS 53 Жалоба Опубликовано December 31, 2015 On 12/30/2015 at 10:48 AM, ter_nk said: В принципе нужна как бы карта расстояния, вот как мы смотрим вдаль и как-то за счет понимаем расстояние до точки приблизительно. Ну так два глаза есть, расстояние определем при помощи стереометрии....одноглазые люди обычно имеют проблемы с определением дальности... Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Smorodov 579 Жалоба Опубликовано December 31, 2015 Ну со зрением все немного сложнее существует множество механизмов оценки трехмерной сцены. https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0%BE%D1%81%D0%BF%D1%80%D0%B8%D1%8F%D1%82%D0%B8%D0%B5_%D0%B3%D0%BB%D1%83%D0%B1%D0%B8%D0%BD%D1%8B Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
iskees 32 Жалоба Опубликовано December 31, 2015 Мне кажется, что люди и высшие животные строят карту глубины больше основываясь на знание эталонных размеров объектов в поле зрения нежели на стерео зрении. Пришел в голову эксперимент: снять два ролика, или просто статичный кадр 1 самая обычная обстановка, город или лес. Показываем на самом простом телевизоре. 2 компьютерная графика, в кадре только объекты в виде глянцевых кубов шаров и прочего так что бы вообще никаких ассоциация о размере не возникало. Показываем в 3Д. Смотрящий в каждом ролике должен прикинуть расстояние до отмеченного объекта. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
Smorodov 579 Жалоба Опубликовано December 31, 2015 Ну да, помогают также скорости движущихся объектов, чем дальше, тем они меньше, так как глазом мы измеряем только угловые размеры и скорости, а не линейные. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах
BeS 53 Жалоба Опубликовано December 31, 2015 7 hours ago, Smorodov said: Ну со зрением все немного сложнее существует множество механизмов оценки трехмерной сцены. https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0%BE%D1%81%D0%BF%D1%80%D0%B8%D1%8F%D1%82%D0%B8%D0%B5_%D0%B3%D0%BB%D1%83%D0%B1%D0%B8%D0%BD%D1%8B Ну да, способов всяких много, но для автопилотов по большей части используют либо многокамерное стереозрение, либо лидар. Хотя, насколько мне известно, в паре моделей марсоходов NASA делали навигацию на основе моноуклярного slam'а. Object Based методы для real time систем как правило не исопльзуются, но имеют широкое применение в задачах 3D реконструкции. Хотя, один из двух лучших алгоритмов для восстановления карты глубин в рейтинге KITTI использует именно такой подход как часть классического Semi-Global Matching подхода. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на других сайтах