Обработка изображения для автопилота

[ter_nk 0]

Хочется попробовать сделать какое-нибудь самое простое управление движущим объектом. Не подскажете может литературу. Поставлю датчики расстояния, но собственно не совсем понятно как и куда копать. В принципе нужна как бы карта расстояния, вот как мы смотрим вдаль и как-то за счет понимаем расстояние до точки приблизительно.

 

Понятно что системы такие есть и они сложные.

[Smorodov 579]

Есть специальные фреймворки типа: 

http://www.mrpt.org/

http://wiki.ros.org/

Посмотрите, может вытащите что-нибудь оттуда, или целиком используете.

Еще тут кое-что: 

http://cstwiki.wtb.tue.nl/index.php?title=Embedded_Motion_Control_2014_Group_7

[ter_nk 0]

Спасибо! Буду разбираться!

Всех с наступающим! Счастья в Новом Году!

[BeS 53]

On 12/30/2015 at 10:48 AM, ter_nk said:

В принципе нужна как бы карта расстояния, вот как мы смотрим вдаль и как-то за счет понимаем расстояние до точки приблизительно.

Ну так два глаза есть, расстояние определем при помощи стереометрии....одноглазые люди обычно имеют проблемы с определением дальности...

[Smorodov 579]

Ну со зрением все немного сложнее существует множество механизмов оценки трехмерной сцены.

https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0%BE%D1%81%D0%BF%D1%80%D0%B8%D1%8F%D1%82%D0%B8%D0%B5_%D0%B3%D0%BB%D1%83%D0%B1%D0%B8%D0%BD%D1%8B

[iskees 32]

Мне кажется, что люди и высшие животные строят карту глубины больше основываясь на  знание эталонных размеров объектов в поле зрения нежели на стерео зрении. Пришел в голову эксперимент: снять два ролика, или просто статичный кадр

1 самая обычная обстановка, город или лес. Показываем на самом простом телевизоре.

2 компьютерная графика, в кадре только объекты в виде глянцевых кубов шаров и прочего так что бы вообще никаких ассоциация о размере не возникало. Показываем в 3Д.

Смотрящий  в каждом ролике должен прикинуть расстояние до отмеченного объекта. 

[Smorodov 579]

Ну да, помогают также скорости движущихся объектов, чем дальше, тем они меньше, так как глазом мы измеряем только угловые размеры и скорости, а не линейные.

[BeS 53]

7 hours ago, Smorodov said:

Ну со зрением все немного сложнее существует множество механизмов оценки трехмерной сцены.

https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0%BE%D1%81%D0%BF%D1%80%D0%B8%D1%8F%D1%82%D0%B8%D0%B5_%D0%B3%D0%BB%D1%83%D0%B1%D0%B8%D0%BD%D1%8B

Ну да, способов всяких много, но для автопилотов по большей части используют либо многокамерное стереозрение, либо лидар.

Хотя, насколько мне известно, в паре моделей марсоходов NASA делали навигацию на основе моноуклярного slam'а.

Object Based методы для real time систем как правило не исопльзуются, но имеют широкое применение в задачах 3D реконструкции. Хотя, один из двух лучших алгоритмов для восстановления карты глубин в рейтинге KITTI использует именно такой подход как часть классического Semi-Global Matching подхода.